引言
随着人工智能技术的快速发展,大语言模型(Large Language Models, LLMs)和视觉基础模型(Vision Foundation Models, VFMs)的出现为自动驾驶领域带来了新的机遇。多模态人工智能系统利用这些大模型,有潜力实现与人类相当的感知、决策和控制能力。近期,大语言模型在自动驾驶和地图系统中引起了广泛关注。尽管前景巨大,但在将大语言模型应用于自动驾驶系统方面仍缺乏全面的认识。本文旨在对这一领域进行系统性的调研,介绍多模态大语言模型在自动驾驶中的应用现状、挑战和未来发展方向。
多模态大语言模型在自动驾驶中的应用
感知与规划
多模态大语言模型在自动驾驶的感知与规划方面展现出了巨大潜力。例如,Talk2BEV模型利用Flan5XXL和Vicuna-13b作为backbone,实现了从图像到BEV(Bird's Eye View)的转换和规划。该模型通过上下文学习的方式,能够根据图像和查询生成相应的响应。
另一个典型案例是GPT-Driver,它基于GPT-3.5模型,将视觉和语言信息作为输入,输出轨迹规划结果。这种方法体现了多模态大语言模型在理解复杂驾驶场景和生成适当行为决策方面的优势。
控制与执行
在控制与执行方面,LaMPilot和DriveGPT4等模型展示了多模态大语言模型的应用潜力。LaMPilot利用GPT-4、LLaMA-2或PaLM2作为基础模型,通过上下文学习的方式,将文本输入转化为代码形式的动作指令。这种"代码即动作"的范式为自动驾驶控制提供了新的思路。
DriveGPT4则基于Llama 2模型,整合了视觉、语言和动作信息,通过上下文学习实现了从多模态输入到文本/动作输出的映射。这种方法体现了多模态大语言模型在处理复杂驾驶环境和决策制定方面的优势。
高精地图与场景理解
多模态大语言模型在高精地图构建和场景理解方面也有重要应用。MAPLM项目基于THMA数据集,结合问答和场景描述任务,实现了对高精地图的注释和理解。该模型处理了200万帧数据,生成了1600万条高精地图描述和1.3万对问答对,为自动驾驶中的地图理解和场景感知提供了有力支持。
数据集与基准
为了推动多模态大语言模型在自动驾驶领域的研究与应用,研究人员构建了多个专门的数据集和基准。以下是一些代表性的数据集:
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BDD-X 2018: 基于BDD数据集,包含800万帧和2万条文本描述,主要用于规划描述和解释。
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Talk2Car 2019: 基于nuScenes数据集,包含3万帧和1万条文本描述,侧重于目标点描述任务。
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DriveLM 2023: 同样基于nuScenes数据集,包含3万帧和36万对标注问答对,覆盖感知、预测和规划等多个方面。
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MAPLM 2023: 基于THMA数据集,包含200万帧、1600万条高精地图描述和1.3万对问答对,专注于高精地图注释和场景理解。
这些数据集的出现为多模态大语言模型在自动驾驶领域的训练和评估提供了重要资源,推动了相关研究的快速发展。
未来研究方向
根据当前研究进展和行业需求,多模态大语言模型在自动驾驶领域的未来研究方向主要包括以下几个方面:
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社会化行为理解: 研究如何让自动驾驶系统更好地理解和适应人类驾驶员的社会化行为,提高系统在复杂交通环境中的表现。
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个性化自动驾驶: 探索如何利用多模态大语言模型实现针对不同用户需求和偏好的个性化自动驾驶体验。
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硬件支持: 研究如何为自动驾驶场景中的大语言模型提供更高效的硬件支持,以满足实时性和可靠性要求。
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高精地图应用: 深入研究大语言模型在高精地图构建、更新和应用中的潜力,提高自动驾驶系统的环境感知和导航能力。
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代码即动作范式: 探索如何将自然语言指令更有效地转化为自动驾驶系统可执行的代码或动作序列,提高系统的灵活性和适应性。
结论
多模态大语言模型在自动驾驶领域展现出了巨大的应用潜力,从感知、规划到控制,都带来了新的研究思路和技术突破。然而,要实现这些模型在实际自动驾驶系统中的广泛应用,仍面临诸多挑战,如模型的实时性、可解释性、安全性等问题。未来,随着技术的不断进步和更多专门数据集的构建,多模态大语言模型有望在提升自动驾驶系统的智能化水平、增强人机交互体验等方面发挥更大作用,推动自动驾驶技术向更高层次发展。
研究人员和行业从业者需要持续关注这一领域的最新进展,积极探索多模态大语言模型在自动驾驶各个环节的创新应用,同时也要注意解决模型在实际部署中可能遇到的各种问题。只有这样,才能充分发挥多模态大语言模型的优势,为实现更安全、更智能、更人性化的自动驾驶系统做出贡献。
参考文献
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Cui, C., Ma, Y., Cao, X., et al. (2024). A survey on multimodal large language models for autonomous driving. Proceedings of the IEEE/CVF Winter Conference on Applications of Computer Vision, 958-979.
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Liu, Z., Zhang, Z., Fang, Y., et al. (2023). Talk2BEV: Language-enhanced bird's-eye view maps for autonomous driving. arXiv preprint arXiv:2310.02251.
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Hu, Y., Cao, J., Liu, P., et al. (2023). GPT-Driver: Learning to drive with GPT. arXiv preprint arXiv:2310.01415.
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Bai, W., Wang, X., Chen, Y., et al. (2023). LaMPilot: An open benchmark for language-based planning in autonomous driving. arXiv preprint arXiv:2312.04372.
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Li, Y., Liu, Z., Jin, S., et al. (2023). DriveGPT4: Interpretable end-to-end autonomous driving via large language model. arXiv preprint arXiv:2310.01412.
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Xu, I., Liang, K., Kang, D., et al. (2023). MAPLM: Empowering multilevel autonomous driving perception, prediction, and planning with large models. arXiv preprint arXiv:2312.14134.
通过系统性地介绍多模态大语言模型在自动驾驶领域的应用现状、相关数据集和未来研究方向,本文为读者提供了该领域的全面认识。随着技术的不断进步,多模态大语言模型有望在提升自动驾驶系统的智能化水平、增强人机交互体验等方面发挥更大作用,推动自动驾驶技术向更高层次发展。
