懂AI
EmbodiedScan

EmbodiedScan

全面多模态3D感知套件，提高具身AI的理解能力

EmbodiedScan及其系列如MMScan是专为多模态3D感知设计的开放数据集与基准，用于深入理解第一人称3D场景。包含超过5000次扫描、100万RGB-D视图、语言提示和160k 3D定向框。基于此数据库的Embodied Perceptron展示了在3D感知和语言定位中的优秀表现，适用于计算机视觉和机器人领域。通过我们的演示和基准测试，了解详细信息和应用案例。

EmbodiedScanMMScan3D感知多模态深度学习Github开源项目
访问官网GitHubHugging Face论文

EmbodiedScan 项目介绍

项目背景

在计算机视觉和机器人技术领域，赋能的智能体（embodied agents）被期望能够探索环境并根据人类指令执行任务。这就要求它们能够通过第一视角去全面理解三维场景，并将其用语言结合以便于交互。然而，传统的研究更加关注从全局视角进行的场景级输入输出设置。为弥补这一差距，我们引入了 EmbodiedScan，一个面向全面3D场景理解的多模态、以自我为中心的三维感知数据集和基准。该项目包含超过5000个扫描，涵盖100万自我中心的RGB-D视图、100万语言提示、160,000个3D导向框，跨越760多个类别，其中一些部分与LVIS对齐，以及80个常见类别的密集语义占用。

在此基础上，我们推出了一种基准框架，名为 Embodied Perceptron。它能够处理任意数量的多模态输入，并在我们设立的两个系列基准测试中展示了卓越的3D感知能力，即基础3D感知任务和基于语言的任务，并且在实际应用中效果显著。

项目的最新动态

  • 2024年9月：发布了EmbodiedScan v2的测试版，增加了来自ARKitScenes的约5000个新扫描，同时发布了MMScan初始版本的注释。
  • 2024年8月：初步发布了MMScan的样本数据，完整版本将在本月与ARKitScenes的注释一起发布。
  • 2024年6月：发布了关于具有史无前例的层次化语言注释的后续工作MMScan的报告。
  • 2024年4月：发布了所有基线预训练模型和日志。
  • 2024年3月：挑战测试服务器上线，邀请大家的强势提交。

快速上手

该项目在Ubuntu 20.04环境下进行测试，支持NVIDIA Driver 525.147.05、CUDA 12.0、Python 3.8.18、PyTorch 1.11.0+cu113和PyTorch3D 0.7.2等环境配置。用户可以按照以下步骤进行安装：

  1. 克隆项目仓库。
  2. 创建Python环境并安装PyTorch。
  3. 安装EmbodiedScan及其依赖。

模型和基准

Embodied Perceptron模型接受任意数量视角的RGB-D序列与文本作为多模态输入。经过经典的特征编码后，能够进行密集和稀疏的融合以进行不同预测。该模型融合了文本特征的3D特征后，可以用于基于语言的理解。

训练与评估

用户可以根据不同任务的配置文件进行训练与测试。例如，可以使用单GPU或多GPU方式对多视角3D检测模型进行训练。在测试阶段，可以通过指定预训练模型的路径来评估模型。

基准测试

我们提供了一些基线结果，其日志和预训练模型可供下载。性能数据会因数据集的重新划分而有所不同。

今后的工作计划

我们计划继续完善数据集API和相关代码，并且陆续发布更多方法的代码和完整更新版本，包括MMScan的数据和代码。

引用

如果该项目对您有帮助，请引用以下参考文献。请同时引用我们使用的原始数据集的相关文献。

致谢

特别感谢OpenMMLab、PyTorch3D、ScanNet、3RScan和Matterport3D等开源项目为我们提供了强大的支持与数据来源。我们还受到ReferIt3D和SUSTechPOINTS项目的启发。

如此多的努力和协作，推动了EmbodiedScan项目的发展，希望这个工具可以为研究人员提供更多的帮助和启发。

编辑推荐精选

AEE

AEE

AI Excel全自动制表工具

AEE 在线 AI 全自动 Excel 编辑器，提供智能录入、自动公式、数据整理、图表生成等功能，高效处理 Excel 任务，提升办公效率。支持自动高亮数据、批量计算、不规则数据录入，适用于企业、教育、金融等多场景。

UI-TARS-desktop

UI-TARS-desktop

基于 UI-TARS 视觉语言模型的桌面应用，可通过自然语言控制计算机进行多模态操作。

UI-TARS-desktop 是一款功能强大的桌面应用，基于 UI-TARS（视觉语言模型）构建。它具备自然语言控制、截图与视觉识别、精确的鼠标键盘控制等功能，支持跨平台使用（Windows/MacOS），能提供实时反馈和状态显示，且数据完全本地处理，保障隐私安全。该应用集成了多种大语言模型和搜索方式，还可进行文件系统操作。适用于需要智能交互和自动化任务的场景，如信息检索、文件管理等。其提供了详细的文档，包括快速启动、部署、贡献指南和 SDK 使用说明等，方便开发者使用和扩展。

Wan2.1

Wan2.1

开源且先进的大规模视频生成模型项目

Wan2.1 是一个开源且先进的大规模视频生成模型项目，支持文本到图像、文本到视频、图像到视频等多种生成任务。它具备丰富的配置选项，可调整分辨率、扩散步数等参数，还能对提示词进行增强。使用了多种先进技术和工具，在视频和图像生成领域具有广泛应用前景，适合研究人员和开发者使用。

爱图表

爱图表

全流程 AI 驱动的数据可视化工具，助力用户轻松创作高颜值图表

爱图表（aitubiao.com）就是AI图表，是由镝数科技推出的一款创新型智能数据可视化平台，专注于为用户提供便捷的图表生成、数据分析和报告撰写服务。爱图表是中国首个在图表场景接入DeepSeek的产品。通过接入前沿的DeepSeek系列AI模型，爱图表结合强大的数据处理能力与智能化功能，致力于帮助职场人士高效处理和表达数据，提升工作效率和报告质量。

Qwen2.5-VL

Qwen2.5-VL

一款强大的视觉语言模型，支持图像和视频输入

Qwen2.5-VL 是一款强大的视觉语言模型，支持图像和视频输入，可用于多种场景，如商品特点总结、图像文字识别等。项目提供了 OpenAI API 服务、Web UI 示例等部署方式，还包含了视觉处理工具，有助于开发者快速集成和使用，提升工作效率。

HunyuanVideo

HunyuanVideo

HunyuanVideo 是一个可基于文本生成高质量图像和视频的项目。

HunyuanVideo 是一个专注于文本到图像及视频生成的项目。它具备强大的视频生成能力，支持多种分辨率和视频长度选择，能根据用户输入的文本生成逼真的图像和视频。使用先进的技术架构和算法，可灵活调整生成参数，满足不同场景的需求，是文本生成图像视频领域的优质工具。

WebUI for Browser Use

WebUI for Browser Use

一个基于 Gradio 构建的 WebUI，支持与浏览器智能体进行便捷交互。

WebUI for Browser Use 是一个强大的项目，它集成了多种大型语言模型，支持自定义浏览器使用，具备持久化浏览器会话等功能。用户可以通过简洁友好的界面轻松控制浏览器智能体完成各类任务，无论是数据提取、网页导航还是表单填写等操作都能高效实现，有利于提高工作效率和获取信息的便捷性。该项目适合开发者、研究人员以及需要自动化浏览器操作的人群使用，在 SEO 优化方面，其关键词涵盖浏览器使用、WebUI、大型语言模型集成等，有助于提高网页在搜索引擎中的曝光度。

xiaozhi-esp32

xiaozhi-esp32

基于 ESP32 的小智 AI 开发项目，支持多种网络连接与协议，实现语音交互等功能。

xiaozhi-esp32 是一个极具创新性的基于 ESP32 的开发项目，专注于人工智能语音交互领域。项目涵盖了丰富的功能，如网络连接、OTA 升级、设备激活等，同时支持多种语言。无论是开发爱好者还是专业开发者，都能借助该项目快速搭建起高效的 AI 语音交互系统，为智能设备开发提供强大助力。

olmocr

olmocr

一个用于 OCR 的项目，支持多种模型和服务器进行 PDF 到 Markdown 的转换，并提供测试和报告功能。

olmocr 是一个专注于光学字符识别（OCR）的 Python 项目，由 Allen Institute for Artificial Intelligence 开发。它支持多种模型和服务器，如 vllm、sglang、OpenAI 等，可将 PDF 文件的页面转换为 Markdown 格式。项目还提供了测试框架和 HTML 报告生成功能，方便用户对 OCR 结果进行评估和分析。适用于科研、文档处理等领域，有助于提高工作效率和准确性。

飞书多维表格

飞书多维表格

飞书多维表格 ×DeepSeek R1 满血版

飞书多维表格联合 DeepSeek R1 模型，提供 AI 自动化解决方案，支持批量写作、数据分析、跨模态处理等功能，适用于电商、短视频、影视创作等场景，提升企业生产力与创作效率。关键词：飞书多维表格、DeepSeek R1、AI 自动化、批量处理、企业协同工具。

下拉加载更多