MapTR

MapTR

在线向量化高精度地图快速构建框架

MapTR是一款高效准确的在线向量化高精度地图构建框架,可应用于自动驾驶系统的复杂场景中。该框架采用统一的置换等效建模方法,结合分层查询嵌入和双向匹配策略,提高了学习过程的稳定性,具备实时推理能力,并在nuScenes和Argoverse2数据集中表现出色。MapTR支持多种地图元素,具备良好的扩展性和灵活性。最新版本MapTRv2提升了性能和收敛速度,并引入了额外的语义中心线,进一步优化下游规划需求。

MapTR人工智能高精地图自动驾驶模型Github开源项目

项目介绍:MapTR

背景

MapTR 是一个用于在线构建矢量化高精地图的端到端框架。高精地图提供了丰富而准确的静态环境信息,是自动驾驶系统规划的重要组成部分。该项目旨在为自主导航提供实时可靠的地图构建能力。

项目发展

MapTR 项目自其初始版本发布以来,经历了多次更新与改进。目前的 MapTRv2 相比早期版本性能更强,收敛速度更快,并可处理更加复杂的地图元素。

技术亮点

  1. 统一的置换等价建模方法:通过将地图元素建模为具有一组等价置换的点集,不仅精确描述了地图元素的形状,还稳定了学习过程。

  2. 层次化查询嵌入:设计了一种灵活编码结构化地图信息的层次化查询嵌入方案,并在地图元素学习中执行层次化的双边匹配。

  3. 加速收敛技术:通过引入辅助的多对一匹配和密集监督,加速了模型的收敛过程。

性能表现

MapTR 在 nuScenes 和 Argoverse2 数据集上实现了领先的性能。相关实验表明,美观且可靠的地图构建质量在复杂多变的驾驶场景中表现良好。

模型和实验

项目中提供了不同方法的对比,包括 MapTR 和 MapTRv2,不同主干网(如 R18 和 R50)以及不同 BEVEncoder 设置下模型在 mAP 和帧率(FPS)上的表现。所有实验均在 NVIDIA RTX3090 GPU 上运行。

可视化结果

利用 MapTR/MapTRv2,项目团队在 nuScenes 和 Argoverse2 验证集上展示了稳定且稳健的地图构建质量,包括在不同天气和光照条件下的表现。同时,为更好地支撑下游规划器需求(如 PDM),MapTRv2 也引入了额外的中线语义信息。

实施指南

想要使用 MapTR 的用户可以查阅以下文档:

  • 安装指南
  • 数据集准备
  • 训练及评估
  • 可视化

项目目录

当前项目实现了时间模块、中心线检测与拓扑支持、多模态等功能,并支持多种公开数据集如 Argoverse2 和 Nuscenes。

致谢

MapTR 基于 mmdetection3d 开发,并受到 BEVFusion、BEVFormer、HDMapNet 等多个开源项目的启发和支持。

引用

如果 MapTR 对您的研究或应用有帮助,请在相关文献中引用并标星支持。

通过这一框架,MapTR 致力于为自动驾驶提供一个高效、稳定的在线地图构建方案,同时在不断更新中探索更好的方法以服务于更复杂的自动驾驶需求。

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