openvla-7b

基于视觉和语言的开源机器人动作生成模型

OpenVLA-7B是一个开源的视觉-语言-动作模型，基于97万个机器人操作数据训练。该模型将语言指令和摄像机图像转化为机器人动作，支持多种机器人控制，并可通过微调适应新任务。OpenVLA-7B采用MIT许可证，适用于零样本指令执行和新领域迁移。

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论文

OpenVLA 7B：开源视觉-语言-动作模型

OpenVLA 7B是一个开创性的视觉-语言-动作模型，由来自斯坦福大学、加州大学伯克利分校、谷歌DeepMind和丰田研究所的研究人员团队开发。这个模型在970,000个来自Open X-Embodiment数据集的机器人操作片段上进行了训练，旨在实现更智能、更灵活的机器人控制。

模型概述

OpenVLA 7B模型的核心功能是接收语言指令和相机图像作为输入，然后生成相应的机器人动作。这种方法使得模型能够直接理解人类的指令，并将其转化为机器人可执行的具体动作。值得注意的是，该模型支持开箱即用地控制多种类型的机器人，并且可以通过微调快速适应新的机器人应用场景。

技术细节

该模型基于先进的视觉和语言模型进行了微调。它的视觉骨干网络采用了DINOv2 ViT-L/14和SigLIP ViT-So400M/14，而语言模型则基于Llama-2。这种组合为模型提供了强大的视觉理解能力和语言处理能力。

OpenVLA 7B模型的输出是7自由度的机器人末端执行器增量，包括x、y、z坐标和滚动、俯仰、偏航角以及夹持器状态。这些输出需要根据特定机器人和数据集的统计信息进行反归一化处理，以便在实际的机器人平台上执行。

应用场景

这个模型可以在多种场景下使用：

零样本控制：对于预训练数据集中包含的特定机器人和环境组合，模型可以直接进行零样本控制，无需额外训练。
微调适应：通过少量的示范数据，模型可以高效地微调以适应新的任务和机器人设置。
研究与开发：作为开源项目，OpenVLA 7B为机器人学习和人工智能领域的研究人员提供了宝贵的资源。

使用指南

使用OpenVLA 7B模型非常简单。研究者和开发者可以通过Python代码轻松加载模型，输入语言指令和图像，然后获取预测的机器人动作。模型的GitHub仓库提供了详细的使用说明和示例代码，包括如何在新的机器人演示数据集上进行微调。

局限性

尽管OpenVLA 7B模型功能强大，但它也有一些局限性。例如，它不能零样本泛化到全新的（未见过的）机器人实体，或者预训练数据集中未包含的设置。在这些情况下，建议收集所需设置的演示数据集，并对模型进行微调。

结语

OpenVLA 7B代表了视觉-语言-动作模型领域的重要进展。它不仅为机器人控制提供了更直观、更灵活的方法，还为未来的研究和应用开辟了新的可能性。随着项目的开源发布，我们可以期待看到更多创新性的应用和进一步的模型改进。

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