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#PyBullet
ravens
Ravens项目提供了一系列在PyBullet中模拟的任务,专注于学习基于视觉的机器人抓取与放置操作。项目包含一个类似Gym的API和10个桌面排布任务,每个任务包括专家演示脚本和奖励函数,用于模仿学习和强化学习。该项目展示了Transporter Network的效率,通过重新排列深度特征来推断视觉输入的空间位移,从堆叠积木到处理变形绳索,学习速度和推广能力均优于基准方法。
bullet3
Bullet Physics SDK是开源的C++物理引擎,提供实时碰撞检测和多物理模拟功能。适用于虚拟现实、游戏、视觉效果、机器人和机器学习等领域。支持Python绑定(PyBullet)和OpenCL GPGPU加速。具有高性能和跨平台特性,是物理模拟的有力工具。
panda-gym
panda-gym是基于PyBullet物理引擎和gymnasium的机器人环境集,提供抓取、推动、滑动等多种任务环境。项目支持随机动作采样和人机交互渲染,并提供预训练模型和基准测试结果。panda-gym安装简便,适用于机器人学习研究。
gym-pybullet-drones
gym-pybullet-drones是基于PyBullet的轻量级无人机仿真环境,用于强化学习和控制算法研究。支持多机协同飞行、PID控制和下洗效应模拟,兼容Gymnasium、Stable-Baselines3等框架。集成SITL仿真和固件,为无人机算法开发和测试提供灵活高效的平台。
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