jetson-inference: 在NVIDIA Jetson上部署深度学习推理网络的指南

jetson-inference:在NVIDIA Jetson上部署深度学习推理网络的指南

jetson-inference是一个开源项目,为NVIDIA Jetson设备提供了深度学习推理和实时视觉的DNN库。这个项目使用TensorRT在GPU上运行优化的网络,支持C++和Python编程,并使用PyTorch进行模型训练。

项目概述

jetson-inference项目的主要目标是为开发者提供一个易于使用的深度学习推理框架,特别针对NVIDIA Jetson系列设备进行了优化。它支持多种常见的计算机视觉任务,包括:

图像分类 (imageNet)
目标检测 (detectNet)
语义分割 (segNet)
姿态估计 (poseNet)
动作识别 (actionNet)

除了这些核心功能外,该项目还提供了丰富的示例代码、预训练模型以及详细的文档,方便开发者快速上手和部署自己的应用。

主要特性

优化的推理性能: 利用TensorRT引擎,在Jetson设备上实现高效的深度学习推理。
多语言支持: 提供C++和Python API,满足不同开发者的需求。
预训练模型: 包含多个常用视觉任务的预训练模型,可直接使用。
易于扩展: 支持用户训练和部署自定义模型。
实时处理: 支持从摄像头实时流处理图像和视频。
WebRTC支持: 可以创建基于Web的实时视觉应用。
ROS/ROS2集成: 提供与机器人操作系统(ROS)的集成支持。

入门指南

要开始使用jetson-inference,您需要按照以下步骤进行:

系统设置:
- 使用JetPack设置您的Jetson设备
- 运行Docker容器或从源代码构建项目
推理入门:
- 尝试图像分类、目标检测等基本任务
- 学习如何使用Python或C++编写自己的推理程序
模型训练:
- 学习使用PyTorch进行迁移学习
- 收集和准备自己的数据集
- 训练自定义的分类或检测模型
高级应用:
- 探索语义分割、姿态估计等高级视觉任务
- 尝试使用WebRTC创建Web应用
- 将深度学习模型集成到ROS项目中

代码示例

jetson-inference提供了丰富的代码示例,涵盖了各种视觉任务。以下是一些核心功能的Python示例代码片段:

# 图像分类
import jetson.inference
import jetson.utils

net = jetson.inference.imageNet("googlenet")
img = jetson.utils.loadImage("object.jpg")
class_id, confidence = net.Classify(img)
print(f"Image is recognized as {net.GetClassDesc(class_id)} with {confidence*100:.2f}% confidence")

# 目标检测
detector = jetson.inference.detectNet("ssd-mobilenet-v2")
detections = detector.Detect(img)
for detection in detections:
    print(f"Detected {detection.ClassID} - {detection.Confidence}")

# 语义分割
segnet = jetson.inference.segNet("fcn-resnet18-cityscapes-512x256")
segmentation = segnet.Process(img)

这些示例展示了如何使用jetson-inference库进行基本的视觉任务。开发者可以基于这些示例,根据自己的需求进行扩展和定制。

预训练模型

jetson-inference项目提供了多种预训练模型,涵盖了不同的视觉任务和网络架构。以下是一些可用的预训练模型:

图像分类模型:
- AlexNet, GoogleNet, ResNet (多个版本), VGG, Inception-v4等
目标检测模型:
- SSD-Mobilenet (v1和v2), SSD-Inception-v2
- 专门的检测模型如PeopleNet, DashCamNet, FaceDetect等
语义分割模型:
- 基于FCN-ResNet18的多个模型,适用于不同数据集(如Cityscapes, Pascal VOC等)
姿态估计模型:
- 用于人体和手部姿态估计的ResNet和DenseNet模型
动作识别模型:
- 基于Kinetics数据集的ResNet模型