CAD-Estate是一个大规模3D场景理解数据集，包含复杂多对象的RGB视频。每个视频都标注了全局一致的3D对象表示和房间布局。数据集提供101K个实例、12K个独特CAD模型和20K个视频的3D表示，还包括2246个视频的复杂拓扑结构房间布局。CAD-Estate为3D场景理解研究提供丰富资源，对现有自动场景理解方法提出新挑战。