DiffCloth
DiffCloth是一个可微分布料模拟器,基于投影动力学实现干摩擦接触。该项目提供梯度信息,提高布料相关应用的效率,如系统识别、辅助穿衣轨迹优化、闭环控制、反向设计和真实到仿真转移。DiffCloth的梯度信息能显著加速这些应用的求解过程。
Dojo.jl
Dojo.jl是一个为机器人学设计的可微分物理引擎，支持多体动力学、碰撞检测和接触动力学等复杂仿真场景。项目提供仿真、学习控制和系统识别的示例，并可与其他Julia包集成，为强化学习和控制系统研究提供工具。虽然开发已暂停，但仍接受社区贡献，持续为机器人学研究与应用领域提供支持。
