#非线性优化
ifopt - 现代C++非线性优化求解接口，结合Ipopt和Snopt
ifopt非线性优化ROSEigenC++接口Github开源项目
ifopt项目提供了基于Eigen的C++接口，结合Ipopt和Snopt等高质量非线性优化求解器。其自动索引管理和独立变量与约束集求解方法确保了高效率和灵活性。支持CMake和ROS集成，设计轻量级，便于扩展。适用于复杂优化问题的建模和求解，提供详细的安装指南和丰富示例，广泛应用于机器学习、机器人等领域。
theseus - 构建适用于机器人和视觉应用的定制非线性优化层
Theseus非线性优化神经网络PyTorch机器人Github开源项目
Theseus 是一个高效的通用库，专门用于在 PyTorch 中构建定制的非线性优化层，支持机器人和视觉问题中的端到端可微分架构。其特性包括二阶非线性优化器、线性求解器、向量化和 GPU 加速，有助于提高计算速度和内存使用效率。该库通过结合领域专用模型和神经网络模型，在保持计算梯度的同时优化 AI 模型，非常适合研究人员和开发者使用。