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文档CARLA 精选资源 💙 
精心策划的 CARLA 教程、博客和相关项目列表。
👉 目录 👈
什么是 CARLA？ 👀
CARLA 是从零开始开发的，旨在支持自动驾驶系统的开发、训练和验证。除了开源代码和协议外，CARLA 还提供了专门为此目的创建的开放数字资产（城市布局、建筑、车辆），可以自由使用。该仿真平台支持灵活指定传感器套件、环境条件、对所有静态和动态参与者的完全控制、地图生成等更多功能。 更多信息请点击这里。
即将发布的版本
版本发布 📦⛳
- 0.9.11 (Linux 和 Windows) 官方发布
- 0.9.10 (Linux 和 Windows) 官方发布
- 0.9.9 (Linux 和 Windows) 官方发布
- 0.9.8 (Linux 和 Windows) 官方发布
- 0.9.7 (仅 Linux) 官方发布
- 0.9.7 (Windows 非官方发布) + Python API 在 Discord 上由 @edufrikuto 上传 => 未经测试！
- 0.9.6 (仅 Linux) 官方发布
- 0.9.6 (Windows x64 由我制作的非官方发布版) - 使用 7-Zip 或 WinRAR 解压 => 运行 CARLA 后，Unreal 会自动安装所需的前置条件。关于 Python API，请参阅此问题
- 0.8.4 (Linux 和 Windows) 官方发布
官方仓库 🏢
- 主源代码
- 交通场景定义和执行引擎 - 适用于 0.9.2 及以上版本
- CARLA 模拟器的 ROS 桥接 - 适用于 0.9.4 及以上版本
- 使用 Actor-critic (A3C) 算法训练的强化学习基线智能体 - 仅适用于 0.8.x 版本
- 存储在 CARLA 上运行的基于条件模仿学习的 AI 的仓库 - 仅适用于 0.8.x 版本
- 存储在 CARLA 模拟器上运行的不同驾驶基准测试的仓库 - 仅适用于 0.8.x 版本
- 数据收集器，还包含一个客户端智能体 - 仅适用于 0.8.x 版本
- 独立的 GUI 应用程序，用于增强 RoadRunner 地图的交通信号灯和交通标志信息
- AutoWare AV 软件与 CARLA 模拟器的集成 - 适用于 0.9.6
教程 📕 📘 📗 📓
- CARLA模拟器介绍:训练神经网络控制汽车
- 为自动驾驶汽车专业设置CARLA模拟器
- 官方文档
- Coursera(自动驾驶汽车)
- 用于城市自动驾驶的无模型深度强化学习
- 使用Carla和Python的自动驾驶汽车(Sentdex教程)
- 自动驾驶研究参考书目
示例代码/项目 🎉🎉🎉
强化学习 🚧
- 强化学习官方仓库 - 仅适用于0.8.x版本
- 使用强化学习在CARLA模拟器中训练自动驾驶代理 - 使用0.8.2版本
- 使用深度确定性策略梯度在Carla模拟器上实现自动驾驶 - 使用0.8.2版本
- CIRL: 基于视觉的自动驾驶可控模仿强化学习 - 似乎使用0.8.2版本
- 针对Carla的自定义PPO代理 - 使用0.9.5版本
- 为CARLA自动驾驶模拟器设置强化学习环境 - 使用0.8.0版本
- 英特尔AI实验室的强化学习Coach - 使用0.8.4版本
- 什么是candy? 一个具有层次化观察(规划和策略)层次化动作结构的模型 - 使用0.8.2版本
- Carla中自动驾驶汽车的强化学习代码库 - 使用0.9.5版本
- 使用双重DQN训练代理如何自动驾驶 - 似乎使用0.8.x版本
- Carla上的强化学习实验
- OpenAI Gym实践智能代理 - 使用0.8.x版本
- CARLA模拟器的OpenAI gym包装器
- 复现: https://github.com/intel-isl/DirectFuturePrediction 并应用于gym和CARLA
- CARLA真实交通场景
- DI-drive: 基于Carla的决策智能自动驾驶平台
- Intersection CARLA Gym: CARLA交叉路口场景的OpenAI Gymnasium包装器 - Docker化
模仿学习 🌈
- 模仿学习官方仓库
- 条件模仿学习的训练框架 - 使用0.8.x版本
- Carla模仿学习训练器 - 使用0.8.x版本
- 用于训练条件模仿学习策略的pytorch实现 - 似乎使用0.8.x版本
- Carla-模仿学习 ETHZ
- 条件模仿学习的Keras实现
- 使用路点和两阶段模仿学习在CARLA中驾驶 - 使用0.9.6版本
- CARLA自动驾驶模拟器中深度学习驱动的有状态模仿学习模块 - 使用0.8.4版本
- 探索模仿学习中的分布偏移
多智能体 🌄
- 多智能体连接自动驾驶学习环境(MACAD) - 使用0.9.x版本
- CARLA新架构的构建系统(支持多客户端多智能体通信)
检测 🔍
- 车辆检测模块 - 使用0.8.4版本
- CARLA中检测交通信号灯的模块 - 使用0.8.4版本
- CARLA-车道检测 - 使用0.9.6版本
- Carla模拟器中的标记对象检测数据集
- 基于Tensorflow的Carla对象检测
- 使用YOLO v3检测CARLA模拟器的交通限速标志
- 从Carla驾驶模拟器生成KITTI数据集格式的训练数据 - 使用0.8.x版本
- 将Tensorflow的对象检测API应用于Carla模拟器 - 使用0.8.4版本
- 自动车辆追踪：该仓库展示了一个可以自动追踪其他车辆的系统
分割 🌴
数据收集/生成 💾
- 用于生成数据集和端到端自动驾驶控制模型的CARLA控制器
- Carla模拟器数据收集器（语义分割） - 使用0.8.4版本
- 从Carla驾驶模拟器生成训练数据的简单工具
- 从Carla城市驾驶模拟器中提取语义分割/深度预测数据集的脚本
- 为CARLA生成视觉导航数据 - 0.9.5版本
- 使用半监督标记进行自动驾驶的多视图感兴趣区域预测
- CARLA-KITTI：又一个数据收集器，生成KITTI 2D/3D对象检测任务的输入/输出 - 使用0.9.10版本
控制 🔥
- 在CARLA模拟器上实现自动驾驶汽车的运动规划
- 用于Carla汽车模拟器的Python纵向和横向车辆控制器
- 在CARLA模拟器上实现车道保持辅助(LKA) - 使用0.8.x版本
- 自动驾驶汽车纵向和横向控制设计 - 使用0.8.x版本
- 在CARLA模拟器上实现车道保持辅助(LKA)
- CARLA自动驾驶汽车运动规划项目
- Carla车辆资产的无限时域控制器和预览路径跟踪控制器的仓库
- 用于车辆动力学的CARMASimulation
- CARLA模拟器中的自适应巡航控制系统(ACC)
其他 🚦
- 运行在CARLA模拟器上的自动驾驶平台 <==
- MATLAB Carla接口
- 在Docker容器上使用CARLA ROS桥接的Dockerfile
- OmniScape数据集 - 使用0.9.x版本
- CARLA模拟器的ROS桥接 - 使用0.9.2及以上版本
- 加载PRECOG论文中CARLA数据的小示例 - 使用0.8.x版本(似乎)
- 汽车模拟器的场景加载器 - 使用0.9.3版本
- 我的Carla游乐场 - 使用0.8.x版本
- 从Carla模拟精确的LiDAR点云数据 - 使用0.9.6版本
- 运行Carla的虚幻引擎4的C++客户端
- 在浏览器上显示Carla - 使用0.9.6版本
- 在Docker容器上使用CARLA ROS桥接的Dockerfile - 使用0.9.6版本
- CARLA模拟器的交通规则监控器
- Alpha Drive是一个提供基于云的工具用于在模拟中测试和验证AI算法的平台
- 为CARLA模拟器生成SIGNet实例掩码的代码
- 多伦多大学在Coursera上的自动驾驶汽车专项课程的练习
- 多伦多大学在Coursera上的自动驾驶汽车专项课程的练习 - 2
- 自动驾驶汽车伦理决策平台
- 与Ray/Rllib兼容的Carla模拟器环境
- Docker容器内的VNC/SSH Carla服务器
- da Vinci研究套件的CARLA模拟器集成
- Carla的额外客户端示例
- TELECARLA: 使用现成组件进行远程操作驾驶研究的CARLA模拟器开源扩展
- 用于远程操作驾驶的交通感知多视图视频流适应
- 2020 CARLA挑战赛的"通过作弊学习"(CoRL 2019)提交
- 简单的基于规则的Carla停车操作 - ROS集成
- 在Carla中注入对抗性攻击
- 隐私感知个性化ADAS研究
- CARLA的场景运行器
- Carla-GUI: 帮助人车交互研究人员设计和进行交通实验的工具
- 使用深度学习(CNN+LSTMs)预测Carla中的碰撞
- Pylot是一个用于开发和测试自动驾驶汽车组件的自动驾驶平台(来自ERDOS项目)
- 在云端(AWS EC2)运行CARLA
- 在Google Colab上运行CARLA
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- 长时间（2~3年）没有提交更新。
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