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论文ROScribe 项目介绍
项目概述
ROScribe 是一个帮助用户创建 ROS（机器人操作系统）包的项目，它利用大型语言模型（LLM）的强大功能，通过自然语言界面描述机器人项目。这个工具通过消除学习 ROS 的技术门槛，专为初学者设计，同时也能为经验丰富的工程师节省时间和精力。ROScribe 通过提示调优技术，能够捕获机器人设计的详细信息，并自动为项目创建完整的 ROS 包。
工作流程
ROScribe 采用多步骤的代理方法来构建完整的 ROS 工作空间，每一步都专注于机器人软件设计的某一特定方面。具体而言，ROScribe 提供以下帮助：
- 识别和可视化 ROS 节点和主题：根据应用和部署场景（如仿真 vs 现实世界），生成 ROS 节点和主题的列表。
- 生成代码或从开源库获取代码：为每个 ROS 节点生成代码或从开源库中提取代码。
- 整合代码库：整合生成的代码库和开源资源。
- 生命周期用户支持：在项目整个生命周期中提供用户支持。
不论是 ROS 初学者还是经验丰富的用户，ROScribe 都能作为一个机器人导师或是 ROS 包创建的蓝图工具。
如何使用
ROScribe 由四个代理组成，每个代理负责不同的环节，以下是详细的职责说明：
- SpecAgent（规格代理）：帮助创建项目的整体框架。在 ROS 中，它构建项目的 ROS 图谱，图谱中的每部分可以是 AI 生成的或从开源库中提取的。
- GenAgent（生成代理）：在已有的 ROS 图谱基础上，生成 ROS 工作空间和每个 ROS 节点的 Python 代码，也可以下载开源的 ROS 节点实现。
- PackAgent（打包代理）：基于已生成的 ROS 工作空间，创建启动 ROS 节点的 ROS 启动文件。同时生成
package.xml、CMakeLists.txt和README.md文件。 - SupportAgent（支持代理）：作为客户支持代理，在项目运行遇到错误时提供帮助。代理已掌握项目的整体布局，并能够内部读取生成的文件内容。
演示和相关资料
ROScribe 提供了一系列演示和文档以帮助用户更好地了解和使用该工具。例如，LiDAR 同时定位与地图构建（SLAM）就是其中一个演示项目。此外，还提供了关于 ROScribe 及 LLM 机器人平台概念的详细文章，以及近期在 UCSD 的 ROS 工作坊上的演讲幻灯片和视频录制。
参与与联系
ROScribe 是一个开源项目，欢迎所有机器人爱好者参与贡献。对于商业咨询或合同合作等业务需求，请通过 robocoachtechnologies@gmail.com 与项目团队联系。在每次项目发布时，团队会公布新的贡献者名单。通过这一平台，无论是新人还是老手，都可以在机器人技术领域中不断进步和成长。
