#ifopt

ifopt项目提供了基于Eigen的C++接口，结合Ipopt和Snopt等高质量非线性优化求解器。其自动索引管理和独立变量与约束集求解方法确保了高效率和灵活性。支持CMake和ROS集成，设计轻量级，便于扩展。适用于复杂优化问题的建模和求解，提供详细的安装指南和丰富示例，广泛应用于机器学习、机器人等领域。