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RAFCON

RAFCON是一个开源的机器人任务开发工具，采用分层状态机表示机器人程序。它支持并发状态执行，提供图形用户界面用于创建和调试状态机。该工具使用Python编写，具有通用性和可扩展性，支持可视化编程和协作。RAFCON独立于硬件和中间件，允许开发者共享和重用状态机库，为机器人开发提供了灵活的解决方案。