habitat-sim学习资料汇总-高性能3D仿真平台
Habitat-sim是Facebook AI Research开发的一款用于实体AI研究的高性能3D仿真器。它具有以下主要特点:
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支持多种3D数据集,包括室内外场景扫描(如HM3D、MatterPort3D等)和CAD模型。
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可配置的传感器,如RGB-D相机、自主运动感知等。
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支持通过URDF描述各种机器人,如Fetch移动机械臂、Franka固定机械臂等。
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集成Bullet物理引擎,提供刚体力学模拟。
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优先考虑仿真速度,单线程可达数千FPS,多进程单GPU可超过10,000 FPS。
安装使用
推荐通过Conda安装:
conda create -n habitat python=3.9 cmake=3.14.0
conda activate habitat
conda install habitat-sim withbullet -c conda-forge -c aihabitat
学习资源
相关论文
- Habitat: A Platform for Embodied AI Research
- Habitat 2.0: Training Home Assistants to Rearrange their Habitat
- Habitat 3.0: A Co-Habitat for Humans, Avatars and Robots
Habitat-sim为实体AI研究提供了一个强大的仿真平台。通过上述资源,你可以快速上手并开始自己的研究工作。如有问题,可以在GitHub讨论区寻求帮助。
