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Gymnasium-Robotics

基于Gymnasium和MuJoCo的强化学习机器人环境库

Gymnasium-Robotics是一个强化学习机器人环境库,基于Gymnasium API和MuJoCo物理引擎开发。它提供多种机器人环境,包括Fetch机械臂、Shadow灵巧手等,并支持多目标API。该项目还集成了D4RL环境,如迷宫导航和Adroit机械臂。Gymnasium-Robotics为研究人员提供丰富的机器人操作任务,有助于开发和测试强化学习算法。

dmc2gym - 为DeepMind Control Suite的标准OpenAI Gym接口
DeepMind Control SuiteGithubOpenAI Gym图像维度开源项目行为空间随机种子
dmc2gym是一个轻量级包装器,它为DeepMind Control Suite提供标准的OpenAI Gym接口。该项目支持可靠的随机种子初始化,确保确定性行为;支持将本体感知转换为图像观察并可以自定义图像尺寸;动作空间归一化,将每个动作的坐标限制在[-1, 1]范围内;允许设置动作重复功能。
ravens - PyBullet仿真中的视觉机器人操纵任务集合
GithubPyBulletRavensTransporter Networks开源项目强化学习机器人操作
Ravens项目提供了一系列在PyBullet中模拟的任务,专注于学习基于视觉的机器人抓取与放置操作。项目包含一个类似Gym的API和10个桌面排布任务,每个任务包括专家演示脚本和奖励函数,用于模仿学习和强化学习。该项目展示了Transporter Network的效率,通过重新排列深度特征来推断视觉输入的空间位移,从堆叠积木到处理变形绳索,学习速度和推广能力均优于基准方法。
Miniworld - 轻量级3D室内环境模拟器 强化学习与机器人研究利器
3D环境模拟GithubMiniworldPython开源项目强化学习
Miniworld作为轻量级3D室内环境模拟器,为强化学习和机器人研究提供了简单而灵活的平台。它模拟了基本的室内场景,支持高性能多进程运行,资源需求低。虽然图形和物理模拟较为基础,但其易用性和可扩展性使其成为VizDoom或DMLab的有力替代。Miniworld还支持域随机化和深度图生成,适合各类研究需求。
Safe-Reinforcement-Learning-Baselines - 综合安全强化学习研究资源库
GithubSafe Reinforcement Learning基准测试安全强化学习开源项目环境算法
Safe-Reinforcement-Learning-Baselines项目汇集了安全强化学习领域的多种基线算法和基准环境,涵盖单智能体和多智能体场景。该资源库提供环境支持、算法实现、相关调查、学术论文和教程等全面内容,为研究人员提供系统性的安全强化学习工具和参考资料,促进该领域的持续发展和创新。
skrl - 开源模块化强化学习库
GithubJAXPyTorchSKRL开源项目强化学习环境接口
skrl是基于PyTorch和JAX的开源模块化强化学习库。支持OpenAI Gym、Farama Gymnasium等多种环境接口,并兼容NVIDIA Isaac系列环境。该库注重模块化设计、代码可读性和实现透明度,允许同时训练多个智能体,可在单次运行中共享或独立资源。skrl为强化学习研究和开发提供了灵活高效的工具。
Reinforcement-Learning - 将深度强化学习与神经网络使用Python和PyTorch实现结合的课程
GithubPyTorchPythonQ学习开源项目深度强化学习神经网络
本课程深入分析了神经网络与强化学习的结合,提供了Python和PyTorch实用实现。掌握Q学习、深度Q学习、PPO和演员批评算法,通过在OpenAI Gym的RoboSchool和Atari游戏中实际应用,熟悉深度强化学习的关键技术和应用场景。
PettingZoo - Python多智能体强化学习库
APIGithubPettingZooPython库多智能体强化学习开源项目环境模拟
PettingZoo是一个Python库,专为多智能体强化学习研究设计。它采用Agent Environment Cycle (AEC)游戏模型,提供统一的API支持各类多智能体环境。该库包含Atari、Butterfly、Classic等多个环境家族,支持多样化的智能体交互。PettingZoo还提供并行API用于同步行动场景,并通过严格的版本控制确保实验可重现性。
stable-baselines3-contrib - 实验性强化学习算法和工具
GithubGym WrappersStable-Baselines3rl算法sb3-contrib开源项目文档
提供最新的实验性强化学习算法和工具,保持稳定基线风格和文档,适用于更广泛的实际应用需求。包括增强随机搜索(ARS)和量化回归DQN(QR-DQN)等算法,以及适用于Gym环境的包装器。适合需要超越主存储库限制且仍需高可靠性的用户。
dm_control - 提供物理仿真和强化学习环境的全面工具
GithubGoogle DeepMindMuJoCodm_control开源项目深度强化学习物理仿真
Google DeepMind的dm_control软件包使用MuJoCo物理引擎,提供物理仿真和强化学习环境的全面工具。核心组件包括Python绑定库、强化学习环境、交互式查看器,以及创建复杂控制任务的附加库。用户可通过pip命令安装,并支持多种OpenGL渲染后端。dm_control为研究人员和开发者提供丰富功能和灵活配置,助力连续控制任务的开发与实验。
ok-robot - 家庭环境中实现自主导航与操作的模块化框架
GithubOK-Robot室内导航开源框架开源项目机器人操作物体抓取
OK-Robot是一个零样本模块化框架,集成了先进的导航和操作模型,用于执行家庭环境中的取放任务。该项目在10个真实家庭中测试了170多个物体,成功率达58.5%。通过整合AnyGrasp抓取和VoxelMap开放词汇导航等技术,OK-Robot为家庭服务机器人研究提供了开放平台。
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