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#6D物体姿态估计
FoundationPose: 统一的6D物体姿态估计与跟踪基础模型
2 个月前
FoundationPose是一个创新的统一基础模型,用于6D物体姿态估计和跟踪。它支持基于模型和无模型两种设置,能够在测试时即刻应用于新物体,无需微调。这项技术通过大规模合成训练和先进的神经网络架构,实现了强大的泛化能力,在多个公共数据集上的表现优于现有专门方法。
FoundationPose
6D物体姿态估计
物体跟踪
计算机视觉
机器人应用
Github
开源项目
2 个月前
相关项目
FoundationPose
FoundationPose是一个统一的6D物体姿态估计和跟踪框架,支持基于模型和无模型两种方式。该框架无需微调即可应用于新物体,通过大规模合成训练、大型语言模型辅助和创新架构实现强大泛化能力。在多个公共数据集的评估中,FoundationPose在challenging场景下显著优于现有方法,即使减少假设也能达到与实例级方法相当的效果。
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