FoundationPose是一个统一的6D物体姿态估计和跟踪框架，支持基于模型和无模型两种方式。该框架无需微调即可应用于新物体，通过大规模合成训练、大型语言模型辅助和创新架构实现强大泛化能力。在多个公共数据集的评估中，FoundationPose在challenging场景下显著优于现有方法，即使减少假设也能达到与实例级方法相当的效果。

dora-rs是一款数据流导向的机器人架构框架。它集成Python、C、C++和ROS2，通过共享内存和Apache Arrow实现零拷贝数据传递，大幅提高性能。框架使用声明式数据流范式，具备热重载和自编码机器人功能。此外，dora-rs还支持开放遥测和ROS2桥接，方便快速开发高效的机器人应用。

ROS 2是一套用于构建机器人应用的开源软件库和工具。本指南汇集了ROS 2生态系统中的优质资源,涵盖软件包、文档、社区、教程等多个方面。无论是初学者还是专业开发者,都能在此找到有价值的ROS 2开发资料。