BARK是一个开源的自动驾驶语义仿真框架，专注于行为模型的开发和评估。它支持快速构建、训练和基准测试决策算法，尤其适合强化学习等计算密集型任务。BARK提供行为基准测试、Python和C++模型开发等功能，并可与机器学习工具和CARLA仿真器集成。其生态系统包含BARK-ML、BARK-MCTS等多个组件，为自动驾驶行为模型的研究提供全面支持。

SPADE是一个开源的Python多代理系统平台，基于XMPP即时通讯协议。该平台支持代理间及代理与人类的交互，提供实时状态通知、基于行为的代理模型和FIPA元数据支持。SPADE采用异步设计，兼容Python 3.8+，具有Web界面。平台支持BDI代理、PubSub协议等多个插件，为开发者提供灵活的智能代理开发环境。