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#多相机感知
BEVFormer: 革命性的基于相机的目标检测基准方法
2 个月前
BEVFormer是一种用于自动驾驶感知的创新相机方法,通过时空变换器学习鸟瞰图表示,在nuScenes数据集上实现了56.9%的NDS最新记录。
BEVFormer
多相机感知
自动驾驶
目标检测
鸟瞰图表示
Github
开源项目
2 个月前
相关项目
BEVFormer
BEVFormer是一个用于自动驾驶感知的开源框架,通过时空Transformer从多摄像头图像中学习统一的鸟瞰图表示。该方法利用预定义的网格查询,结合空间交叉注意力和时间自注意力机制,有效聚合多视角的空间和时序信息。在nuScenes测试集上,BEVFormer达到56.9%的NDS指标,显著超越现有方法,与激光雷达系统性能相当。这一创新为基于纯视觉的3D目标检测提供了新的基准。
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