CitySim数据集包含从12个不同地点录制的1140分钟无人机视频中提取的高精度车辆轨迹，采用30 FPS，覆盖多种道路类型。通过五步程序确保轨迹精度，并提供旋转边界框信息来改进安全评估。相较于其他视频基础轨迹数据集，CitySim记录了更多严重的安全事件，支持自动驾驶和位置安全分析研究。此外，还提供录制地点的3D基础地图和信号定时信息，助力数字孪生应用。