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BEV-Planner

端到端自动驾驶中车辆状态依赖分析与评估方法创新

自动驾驶端到端模型ego状态开环评估路径规划Github开源项目

BEV-Planner项目研究端到端自动驾驶中的关键问题。研究发现在nuScenes数据集上,模型过度依赖车辆状态而忽视感知信息。项目提出新的评估指标和基准方法,全面评估规划质量。研究结果质疑当前自动驾驶研究方向,建议重新审视现有方法。项目为自动驾驶领域提供新思路,包括道路遵循性评估和简单但有效的基线模型。

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介绍相关项目
Autonomous-Driving-in-Carla-using-Deep-Reinforcement-Learning - CARLA仿真中的深度强化学习自动驾驶模型
CARLAGithubPPO变分自编码器开源项目深度强化学习自动驾驶
该项目在CARLA仿真环境中，使用深度强化学习方法进行自动驾驶训练。通过结合PPO算法和变分自编码器（VAE），加速学习并提高驾驶决策能力。项目采用Python和PyTorch构建，重点在于自动驾驶和障碍物回避的持续学习。对于推动自动驾驶技术和决策效率研究具有显著意义。
InterFuser - 多传感器融合技术助力安全增强自动驾驶
CARLAGithubInterFuser传感器融合安全增强开源项目自动驾驶
该项目融合多模态多视角传感器信息，实现综合场景理解，生成可解释的中间特征，确保动作在安全范围内。该方法在CARLA AD排行榜上取得了最新成果，项目还提供了详细的数据生成、训练和评估步骤，以及实用工具脚本和预训练权重。
MTR - 自动驾驶多模态运动预测的先进框架
GithubMotion TransformerWaymo数据集多模态运动预测开源项目神经网络自动驾驶
MTR项目是一个创新的多模态运动预测框架，专为自动驾驶场景设计。它通过全局意图定位和局部运动细化的联合优化来进行运动预测，采用可学习的运动查询对处理不同的运动模式。在Waymo开放运动数据集的评测中，MTR在边缘和联合运动预测任务上均表现出色，位居排行榜首位。该框架以其简洁性、高效性和准确性为自动驾驶领域的多模态运动预测提供了一个有力的基准。
Forge_VFM4AD - DriveGAN实现高质量可控神经网络环境模拟
Github人工智能基础模型开源项目深度学习自动驾驶计算机视觉
DriveGAN是一种高质量神经网络模拟器，通过无监督学习实现环境组成部分的解耦控制。它可模拟转向控制、场景天气和非玩家对象位置等特征。DriveGAN的全微分特性支持视频序列重新模拟，允许在已记录场景中采取不同行动。该方法在多个数据集上训练，包括160小时真实驾驶数据，性能显著优于现有技术。
TravelPlanner - 真实世界规划的语言代理基准测试
GithubTravelPlanner基准测试工具使用开源项目规划语言代理
TravelPlanner是一个评估语言代理在真实世界规划能力的基准测试。该项目模拟旅行规划场景，要求语言代理根据查询制定包含交通、餐饮、景点和住宿的完整计划。通过设置环境、常识和硬性约束，TravelPlanner全面测试语言模型的规划能力。项目提供两阶段和单一规划两种模式，支持多种语言模型，并配备详细的评估方法和工具。
HybridNets - 实时多任务交通场景感知网络
GithubHybridNets可行驶区域分割多任务感知开源项目目标检测车道线检测
HybridNets是一个实时多任务交通场景感知网络,集成了交通对象检测、可行驶区域分割和车道线检测功能。该网络可在嵌入式系统上实时运行,在BDD100K数据集的目标检测和车道检测任务中达到了最先进水平。HybridNets平衡了实时性能和多任务准确性,为自动驾驶和高级驾驶辅助系统提供了高效的视觉感知解决方案。
TopoNet - 自动驾驶场景拓扑推理的图神经网络方法
GithubOpenLane-V2TopoNet图神经网络场景拓扑推理开源项目自动驾驶
TopoNet是一个端到端框架，用于推理自动驾驶场景中车道中心线和交通元素间的连接关系。该框架采用图神经网络和知识图结构，整合异构特征并加强特征交互。TopoNet在OpenLane-V2数据集上展现了领先性能，为自动驾驶场景拓扑推理树立新标准。项目提供开源代码和预训练模型，促进自动驾驶研究发展。
DriveLM - 自主驾驶图形视觉问答新进展
CVPR 2024DriveLMGithubGraph VQAnuScenes开源项目自主驾驶
DriveLM项目集成nuScenes和CARLA数据集，提出基于VLM的图形视觉问答方法，实现图形VQA和端到端驾驶。作为CVPR 2024自主驾驶挑战的主要赛道，提供了基准、测试数据、提交格式和评估流程，帮助解决数据缺乏和闭环规划问题。了解DriveLM的关键特性、主要优势及最新更新，推动多模态模型在现实应用中的发展。
S3Gaussian - 自监督3D高斯模型提升自动驾驶动态场景解析
3D高斯GithubS3Gaussian场景分解开源项目无人驾驶自监督学习
S3Gaussian使用3D高斯模型进行自监督动态街景解析，增强了自动驾驶的场景分解和渲染效果。该项目采用多分辨率hexplane编码器和多头高斯解码器，将4D网格编码为特征平面，并解码为4D高斯模型。无需额外注释即可优化模型。最新代码和评估已发布，详细介绍了环境配置、数据准备、训练和可视化过程。
LaneGCN - 基于车道图表示的车辆运动预测方法
GithubLaneGCN开源项目自动驾驶计算机视觉车道图表示运动预测
LaneGCN是一种基于车道图表示的车辆运动预测方法。该方法利用图卷积网络处理复杂道路拓扑，提高了预测准确性。LaneGCN在Argoverse运动预测竞赛中取得第一名，显示了其在自动驾驶领域的应用潜力。项目提供了开源代码和预训练模型，便于研究人员进行复现和深入研究。
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