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Google DeepMind四足机器人开源项目

Barkour是Google DeepMind开发的灵活四足机器人系列。该开源项目提供完整设计资源,包括CAD模型、电路设计、组装指南、固件和底层代码。项目还包含仿真环境和机械设计文件,有助于研究人员复制或改进这一先进平台。Barkour机器人具备多样化运动能力,适用于广泛的研究领域。提供固定头部和带可动头部(抓取器)两个版本,包括MuJoCo仿真模型、电子设计文件和定制电机驱动器。详细组装指南和支持EtherCAT通信的嵌入式软件也已开源。Barkour展示了跳跃、平衡和物体操作等高级运动能力。

ACT - 基于模仿学习的低成本机器人解决方案
Action Chunking TransformerGithub低成本机器人分拣任务开源项目机器人手臂模仿学习
该开源项目适配250美元低成本机器人,采用Action Chunking Transformer (ACT)技术实现模仿学习。项目流程包括数据收集、策略训练和评估,非专业人士只需提供少量远程操作演示即可。使用RTX 3080显卡,30分钟内即可完成训练。项目旨在为机器人学习提供经济实惠的解决方案。
open_x_embodiment - 统一格式机器人数据集和RT-X模型
GithubOpen X-EmbodimentRT-X模型开源项目数据集机器人学习深度学习
Open X-Embodiment项目整合多个开源机器人数据集,采用统一RLDS格式。它提供RT-1-X模型检查点,支持RGB图像输入和7维机械臂动作输出。项目包含数据集可视化和模型推理Colab示例,以及详细使用指南。这一开放资源促进机器人学习研究,简化数据处理和模型应用流程。
scalingup - 使用语言引导的机器人技能自动生成框架
GithubScaling Up and Distilling Down开源项目扩展任务数据生成机器人技能获取语言引导
该项目提出了一种无需专家示范、手动奖励监督和手动语言注释的语言引导技能学习框架。它能够通过任务描述自动生成多样化的机器人轨迹,并含有成功标签和详细的语言标签。该框架支持在多种NVIDIA GPU环境下运行,包括GTX 1080和RTX系列。
QuakeBotArchive - 归档保存Quake机器人的开源历史项目
AIGithubQuakebot开源项目档案游戏
QuakeBotArchive项目致力于收集和归档1996-2000年间开发的所有版本Quake机器人。这些机器人是早期计算机游戏人工智能的重要代表作。项目通过定位和保存原始分发形式的Quake机器人,防止这些珍贵历史资料丢失。同时提供机器人年表和家族树等元数据分析,为研究者和爱好者提供重要参考资源。
resources - IvLabs整理的AI和机器人学习资源库
AIGitHubGithubIvLabs学习资源开源项目机器人
IvLabs发起的开源项目,汇集了人工智能和机器人领域的精选学习资源。涵盖计算机视觉、控制理论、深度学习等多个方向的课程材料,同时提供软件技能、会议信息等辅助内容。资源经过筛选,致力于构建全面的知识体系。项目保持更新,接受高质量内容的贡献。
blenderbot-3B - BlenderBot-3B项目的开放域对话生成策略和技巧
GithubHuggingfacePARLAI多轮对话开源项目技能训练模型神经模型聊天机器人
BlenderBot-3B项目展示了如何构建高性能开放域聊天机器人,通过结合大型神经模型和对话技巧,如信息传达、倾听、提问和应答,在多轮对话中的表现优于现有方法。项目还公开了代码和模型,分析了其可能的局限性。
LIBERO - 机器人学习知识转移基准平台
GithubLIBERO开源项目强化学习操作任务机器人学习知识迁移
LIBERO是一个致力于研究多任务和终身机器人学习中知识转移的基准平台。它包含130个分组任务、过程生成管道、5个研究主题、3种视觉运动策略网络架构和3种终身学习算法。通过控制分布偏移和提供100个操作任务,LIBERO能够评估特定类型和复杂知识的迁移。该平台为机器人学习研究提供了全面的工具和数据集,有助于推动该领域的发展。
Eureka - 基于大型语言模型的人类级奖励设计算法
EurekaGithub大语言模型奖励设计开源项目强化学习机器人控制
Eureka是一种基于大型语言模型的人类级奖励设计算法,利用GPT-4等先进LLM进行奖励代码的进化优化。在29个开源强化学习环境中,Eureka在83%的任务上超越人类专家,平均提升52%。该算法还实现了无梯度人类反馈强化学习方法,并首次展示了能以人类速度旋转笔的五指Shadow Hand仿真。
openvla-7b - 基于视觉和语言的开源机器人动作生成模型
GithubHuggingfaceOpenVLA图像文本处理开源项目机器人控制机器学习模型视觉语言行为模型
OpenVLA-7B是一个开源的视觉-语言-动作模型,基于97万个机器人操作数据训练。该模型将语言指令和摄像机图像转化为机器人动作,支持多种机器人控制,并可通过微调适应新任务。OpenVLA-7B采用MIT许可证,适用于零样本指令执行和新领域迁移。
yarp - 开源机器人通信和设备接口框架
GithubYARP开源项目机器人平台设备接口通信库
YARP是一款开源的机器人通信和设备接口框架,适用于从人形机器人到嵌入式设备的广泛应用场景。它提供跨平台的通信功能,实现不同硬件和软件模块的无缝交互。YARP以灵活性和可扩展性为设计核心,有利于开发复杂的机器人系统。该框架支持多种主流操作系统,并配有完善的文档和教程资源。YARP采用BSD-3许可证,为机器人研发提供了灵活的开发工具。
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