#物理仿真

dm_control

Google DeepMind的dm_control软件包使用MuJoCo物理引擎，提供物理仿真和强化学习环境的全面工具。核心组件包括Python绑定库、强化学习环境、交互式查看器，以及创建复杂控制任务的附加库。用户可通过pip命令安装，并支持多种OpenGL渲染后端。dm_control为研究人员和开发者提供丰富功能和灵活配置，助力连续控制任务的开发与实验。

habitat-sim

Habitat-Sim是一款高性能3D模拟器，支持室内外3D扫描和CAD模型，并具备物理引擎。它配置了可调传感器和URDF机器人描述，专注于高效模拟。单线程渲染速度可达数千FPS，多线程渲染速度超过10000 FPS。通常与Habitat-Lab结合使用，适用于导航、指令执行和问答等智能体任务的端到端实验。

sofa

SOFA是基于有限元方法的开源物理仿真框架，主要应用于医疗和机器人领域。它提供灵活的平台用于算法开发和测试，支持创建复杂仿真模型、组合算法、参数调整和动态模拟。SOFA不仅是独立软件，还可作为库集成到其他项目中，并通过插件系统扩展功能。该框架广泛应用于手术模拟、器官建模、机器人控制等领域，为研究人员和开发者提供了强大的工具。其模块化设计和高性能计算能力使其成为物理仿真领域的重要开源项目。