GameFormer

本仓库包含ICCV'23论文的代码：

GameFormer：基于博弈论建模和Transformer学习的自动驾驶交互预测与规划
黄智宇、刘浩辰、吕臣
 南洋理工大学AutoMan研究实验室
[论文] [arXiv] [项目网站]

概述

在本仓库中，你可以找到以下功能：

包含 🤟:

在Waymo开放运动数据集（WOMD）上使用联合模型进行交互预测的代码
在WOMD选定的动态场景中进行开环规划的代码

不包含 😵:

在WOMD上使用EM集成的边缘模型进行交互预测的代码
在WOMD上进行闭环规划的代码。请参考我们之前的工作DIPP
打包和提交预测结果到WOMD交互预测挑战赛的代码

对于有兴趣进行nuPlan数据集实验的人，我们邀请你访问GameFormer Planner仓库，该仓库提供了一个更全面的规划框架。

数据集和环境

1. 下载

下载Waymo开放运动数据集 v1.1。使用scenario/training_20s或scenario/training中的数据进行训练，使用scenario/validation和scenario/validation_interactive中的数据进行测试。
克隆此仓库并进入目录：

git clone https://github.com/MCZhi/GameFormer.git && cd GameFormer

2. 环境设置

创建conda环境：

conda create -n gameformer python=3.8

激活conda环境：

conda activate gameformer

安装所需包：

pip install -r requirements.txt

交互预测

进入交互预测目录：

cd interaction_prediction

1. 数据处理

注意：使用training_20s作为训练集时可能存在一些缺失标注问题，所以请下载scenario/training代替。使用以下命令预处理用于模型训练的数据：

python data_process.py \
--load_path path/to/your/dataset/scenario/set_path \
--save_path path/to/your/processed_data/set_path \
--use_multiprocessing \
--processes=8

将--load_path指定为下载的数据集路径，--save_path指定为所需的处理后数据路径，并启用--use_multiprocessing进行并行数据处理。你可以分别对training和validation_interactive集进行此操作。

2. 训练与评估

使用以下命令训练模型：

bash train.sh 4 #GPU数量

注意：在训练之前，请在脚本文件中指定--train_set和--valid_set的处理后路径。设置--name以保存日志和检查点。如train.py中所述，你还可以调整其他参数，如--seed、--train_epochs、--batch_size以进行自定义训练。

开环规划

进入开环规划目录：

cd open_loop_planning

1. 数据处理

使用以下命令预处理用于模型训练的数据：

python data_process.py \
--load_path path/to/your/dataset/training_20s \
--save_path path/to/your/processed_data \
--use_multiprocessing \

将--load_path设置为下载的数据集位置，--save_path设置为所需的处理后数据路径，并启用--use_multiprocessing进行并行数据处理。你可以分别对训练集和验证集进行此操作。

2. 训练

使用以下命令训练模型：

python train.py \
--train_set path/to/your/processed_data/train \
--valid_set path/to/your/processed_data/valid

指定--train_set和--valid_set的路径。你可以设置--levels来确定交互级别的数量。根据需要调整其他参数，如--seed、--train_epochs、--batch_size和--learning_rate以进行训练。

训练日志和模型将保存在training_log/{name}中。

3. 测试

进行测试，运行：

python open_loop_test.py \
--test_set path/to/your/dataset/validation \
--model_path path/to/your/saved/model

将--test_set指定为scenario/validation数据的路径，将--model_path指定为你训练好的模型路径。使用--render可视化规划和预测结果。

测试结果将保存在testing_log/{name}中。

引用

如果你发现这个仓库对你的研究有用，请考虑给我们一个星星 🌟 并引用我们的论文。

@InProceedings{Huang_2023_ICCV,
    author    = {Huang, Zhiyu and Liu, Haochen and Lv, Chen},
    title     = {GameFormer: Game-theoretic Modeling and Learning of Transformer-based Interactive Prediction and Planning for Autonomous Driving},
    booktitle = {Proceedings of the IEEE/CVF International Conference on Computer Vision (ICCV)},
    month     = {October},
    year      = {2023},
    pages     = {3903-3913}
}