donkeycar - 模块化且简洁的Python自驾库

Donkeycar 项目介绍

Donkeycar 是一个用 Python 编写的自动驾驶库，以其简约和模块化的特点而闻名。这个项目主要面向爱好者和学生，旨在让他们能够快速进行实验和轻松地做出社区贡献。Donkeycar 在中学和大学的学习和研究中被广泛使用。此外，它还提供了丰富的图形界面和模拟器，即使在搭建实体机器人之前，也可以进行自动驾驶的实验。

Donkeycar 的主要功能

使用 Donkeycar，用户可以：

搭建机器人并教会它自我驾驶。
实验自动驾驶、GPS、计算机视觉和神经网络等技术。
参与诸如 DIY Robocars 的自动驾驶比赛，甚至可以通过在线模拟器与全球其他竞争者进行比赛。
加入一个充满活力的在线社区，在学习尖端技术的同时享受乐趣。

入门要求

Donkeycar 的设计理念是成为自动驾驶的 "Hello World"，其简单易用但功能强大。使用 Donkeycar 不需要特定的前置知识，不过有以下几个方面的背景知识会更有帮助：

Python 编程

虽然使用 Donkeycar 不需要编程技能，但其配置文件 myconfig.py 是一个 Python 文件。用户在配置过程中可能需要了解 Python 的注释和缩进，这样可以避免常见错误。

树莓派

树莓派是 Donkeycar 的首选板载计算机，虽不必一定使用过，但是了解其设置和操作会很有帮助。Donkeycar 的文档详细介绍了在树莓派上安装软件的方法。

Linux 命令行

命令行是进行软件安装和启动的工具。了解文件系统的导航以及如何列出、复制和删除文件和文件夹会有所帮助。用户可能还需要了解如何通过 WiFi 做远程访问以及如何开启和使用 SSH 终端或 VNC 会话。

如何驱动

构建一个 Donkeycar 并安装相应的软件后，用户可以选择自动驾驶模板并校准他们的车，以开展驾驶体验。不过，若想为车辆添加特定功能，则需要修改车辆模板或创建新的。

修改车辆行为

Donkeycar 提供了一系列预构建的模板，非常方便开始使用。模板实际上是按顺序执行的一系列软件模块，每个模块读取输入并将输出写入车辆的软件内存。具体来说，一个典型的 Donkeycar 包括以下模块：

来自相机的图像获取，该系统支持多种类型的相机，包括 3D 相机和激光雷达。
从 GPS 接收器获取位置读取。
从游戏控制器或遥控器获取转向和油门输入，支持多种类型的控制器。
控制汽车驱动链的电机，用于加速和转向。
保存遥测数据，如相机图像、转向和油门输入、激光雷达数据等。
使用深度学习、自主驾驶路径跟随或计算机视觉进行自动驾驶。

如果现有模块无法满足需求，用户还可以编写自己的模块并将其添加到现有模板中。

Donkeycar 项目为用户提供了开展自动驾驶实验的机会，无论是初学者还是经验丰富的开发人员，都能从中获益匪浅。通过 Donkeycar，任何人都可以轻松体验自动驾驶技术的魅力。