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eskf-gps-imu-fusion

误差状态卡尔曼滤波器实现GPS与IMU数据融合

该开源项目实现了基于误差状态卡尔曼滤波器(ESKF)的GPS与IMU数据融合算法,旨在提高定位精度。项目包含完整代码实现、配置说明和数据处理流程,涵盖依赖库安装、编译运行、轨迹显示及误差分析等方面。此外,项目还提供了接入其他数据格式的指导,增强了算法的应用灵活性。相比单独使用IMU积分方法,该融合算法在定位精度上表现出明显优势。

Hierarchical-Localization - 模块化的6自由度视觉定位工具箱实现分层定位方法
Githubhloc图像检索开源项目特征匹配特征提取视觉定位
这是一个用于6自由度视觉定位的开源工具箱。它采用分层定位方法,结合图像检索和特征匹配技术,提供快速、准确和可扩展的定位能力。该工具箱整合了图像匹配和运动恢复结构(SfM)领域的研究成果,可重现多个室内外视觉定位基准的最佳结果,并支持实现和调试新的定位流程。
gmflow - 利用全球匹配提高光流估计的准确性与效率
GMFlowGithub光流估计全局匹配开源项目高效率高精度
GMFlow将光流重新定义为全球匹配问题,简化了光流估计流程。它提供灵活的模块化设计,可以轻松构建定制模型,并在高端GPU上显著加速。该项目在Sintel基准测试中表现出高准确性和效率,预训练模型适用于FlyingChairs、FlyingThings3D和KITTI等数据集。新更新扩展了GMFlow至立体和深度任务,并提供更多速度和准确性的选择。
flowmap - 基于梯度下降的相机姿态、内参和深度优化技术
FlowMapGithub光流开源项目深度学习相机姿态估计计算机视觉
FlowMap是一种创新的相机姿态、内参和深度估计技术,通过梯度下降优化获得高质量结果。该开源项目提供完整代码实现、预训练模型和评估数据集,支持多种数据集并提供丰富的实验配置。FlowMap在多个基准测试中表现出色,为计算机视觉和3D重建研究提供了有力支持。
TTGO-T-Beam-Car-Tracker - TTGO T-Beam开源车载GPS追踪系统
CayenneESP32GPS追踪器GithubLoRaTTGO-T-Beam开源项目
这是一个基于TTGO T-Beam开发板的开源车载GPS追踪系统。系统通过LoRa技术和The Things Network将车辆GPS位置及室内环境数据传输至Cayenne平台。追踪器采用自适应数据包发送率,提高移动中的轨迹精度。集成的BME/BMP280模块可监测温度、湿度和气压。用户能够通过Cayenne网页或移动应用实时监控车辆位置和环境信息。项目整合了ESP32、GPS、LoRa和可选的GSM模块,构建了一个功能丰富的车载追踪系统。系统利用Cayenne Low Power Payload格式传输数据,确保了低功耗运行。该开源项目详细介绍了硬件连接、所需库文件和配置步骤,便于爱好者复制和改进。
ILCC - 3D激光雷达与相机自动外参标定方法
3D重建GithubLiDAR开源项目点云处理相机标定计算机视觉
ILCC是一个开源项目,提供基于激光反射强度的3D激光雷达和相机自动外参标定方法。项目功能包括点云分割、棋盘格检测、角点提取和外参优化,支持多种激光雷达型号。ILCC适用于全景和单目相机标定,提供3D点云可视化工具。项目附有使用说明和示例数据,便于研究人员使用。
OpenVR-OpenTrack - 支持DIY VR头显的开源头部跟踪驱动
DIY VRGithubOpenTrackOpenVRSteamVR头部追踪开源项目
OpenVR-OpenTrack是一款开源的SteamVR驱动程序,为DIY VR头显提供头部跟踪功能。它兼容OpenTrack支持的多种跟踪器,如FreePie IMU和Arduino Razor IMU等,适用于使用Android智能手机或HDMI显示器制作的VR头显。该项目包含详细的设置指南和丰富的配置选项,方便用户根据需求自定义VR体验。
CamLiFlow - 双向相机LiDAR融合实现光流和场景流联合估计
CamLiRAFTGithub光流估计双向融合场景流估计开源项目计算机视觉
CamLiFlow和CamLiRAFT是利用双向相机-LiDAR融合进行光流和场景流联合估计的开源方法。这两种算法在FlyingThings3D和KITTI等数据集上实现了领先性能。CamLiRAFT改进了训练流程,增强了泛化能力,能够处理非刚性运动。该项目开源了预训练模型、结果和多数据集评估训练代码,为相关研究提供了有力基线。
slambook2 - 视觉SLAM理论与实践开源代码库
GithubSlambook2开源代码开源项目机器人技术视觉SLAM计算机视觉
slambook2是《视觉SLAM十四讲:从理论到实践》第二版的开源代码库,涵盖视觉SLAM理论基础和实践应用。项目提供丰富的代码示例,包括视觉里程计、后端优化、回环检测等核心模块的实现,帮助SLAM爱好者和研究人员深入理解核心概念和实现技术。代码库包含中英文版本,并提供相关学习资源链接,适合不同背景的用户学习和研究视觉SLAM技术。
sfm-disambiguation-colmap - 改进结构运动恢复算法 应对场景对称性和重复结构
3D重建COLMAPGithubSfM图像匹配开源项目数据集
该项目实现并集成了多种先进算法到COLMAP中,以解决结构运动恢复中场景对称性和重复结构的问题。它重新实现了Yan、Cui和Kataria等人提出的方法。通过广泛实验分析发现,没有一种方法能在所有数据集上表现一致,大规模场景的参数调整仍具挑战性。该研究为进一步探索这一问题奠定了基础。
gymfc - 专注于姿态控制的飞行控制调优框架
GithubGymFC开源项目控制系统调优深度强化学习神经网络飞行控制
GymFC是一款专注于姿态控制的飞行控制调优框架,可以合成性能超越传统PID控制器的神经飞行控制器,也可以调优传统控制器。它是Neuroflight固件开发控制器的主要方法,支持多种飞行器。项目依赖Ubuntu和Gazebo模拟器,支持传感器数据订阅和控制信号发布。用户需要提供飞行控制器、调优器、环境接口和数字孪生来实现个性化调优。框架灵活,适合各种飞行控制系统开发,旨在扩展飞行控制研究领域。
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