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LaserMix

创新半监督LiDAR语义分割框架

LaserMix是针对LiDAR语义分割的半监督学习框架。该方法利用驾驶场景空间先验,通过激光束混合构建低变化区域,促使分割模型在混合前后保持一致预测。在多个数据集上,LaserMix显著提升了分割性能,尤其适用于标注数据有限的情况。该框架兼容多种LiDAR分割网络,并已整合至MMDetection3D代码库。

lidar-slam-detection - 面向自动驾驶和机器人的开源感知系统架构
GithubLSDSLAM开源项目机器人感知激光雷达自动驾驶
LSD是一个面向自动驾驶和机器人的开源感知系统架构。它支持多种传感器集成,提供便捷的标定工具,实现软件时间同步及数据记录回放。系统集成了基于体素3D-CNN的点云目标检测、跟踪和预测功能,以及基于GICP、FLOAM和FastLIO的前端里程计算法和基于G2O的后端优化。LSD还包含基于Web的交互式地图编辑工具,并可与ROS系统对接。作为一个功能完备的感知方案,LSD为自动驾驶和机器人应用提供了坚实的技术基础。
Mask3D - 改进3D语义实例分割方法,兼容多种数据集
3D实例分割GithubICRA 2023Mask3DPyTorchScanNet开源项目
Mask3D是一个提升3D语义实例分割的开源项目,支持ScanNet、ScanNet200、S3DIS和STPLS3D数据集。项目集成了PyTorch、PyTorch Lightning和Hydra工具,提供高效的架构和训练流程,包括数据预处理、模型训练与测试。此外,Mask3D在多个挑战中表现优异,包括在ECCV 2022的Urban3D挑战中获得第二名。
lidar-bonnetal - LiDAR点云语义分割开源框架
GithubLiDAR-BonnetalSemanticKITTI开源项目深度学习点云语义分割
LiDAR-Bonnetal是一个开源的LiDAR点云语义分割框架,使用距离图像作为中间表示。该项目提供训练管道和多个基于SemanticKITTI数据集的预训练模型。框架支持多种网络架构,如SqueezeNet和DarkNet变体,并提供了这些模型在SemanticKITTI数据集上的预训练权重和预测结果。虽然项目已归档,但其代码和模型仍可用于研究和学习LiDAR数据处理技术。研究者可以利用这些资源进行点云语义分割的相关研究。
PixelLM - 像素级推理与理解的大型多模态模型
GithubMUSE数据集PixelLM像素级推理图像分割多模态大模型开源项目
PixelLM是一种创新的大型多模态模型,专注于像素级推理和理解。它能处理开放集目标和复杂推理任务,同时保持LMM的基本结构。通过轻量级像素解码器和分割码本,PixelLM实现高效mask生成。项目同时推出MUSE数据集,为多目标推理分割研究提供高质量基准。在多个基准测试中,PixelLM展现出优越性能。
laser - 层选择低秩化技术提升语言模型推理能力
GithubLASERLayer-Selective Rank Reductiontransformer低秩近似大语言模型开源项目
LASER技术通过选择性替换LLM权重矩阵的低秩近似值,在无需额外训练的情况下显著提升问答任务性能。本项目提供了多个LLM和基准支持的代码,并通过示例展示如何运行实验。最新更新包括结果表和讨论页面,2024年1月将进行代码重构,以提高灵活性和易用性。
UniMatch - 革新半监督语义分割的弱到强一致性方法
GithubUniMatch半监督学习开源项目深度学习计算机视觉语义分割
UniMatch是一个创新的半监督语义分割模型,适用于自然、遥感和医学图像分析。该模型重新定义了弱到强的一致性概念,在Pascal VOC、Cityscapes和COCO等多个标准数据集上实现了领先性能。UniMatch在各种标注比例下均优于现有方法,推动了半监督语义分割技术的发展。
Awesome-3D-Object-Detection - 3D目标检测研究资源汇总 激光雷达方法全览
3D目标检测Github开源项目深度学习激光雷达自动驾驶计算机视觉
该项目汇总了3D目标检测领域的研究资源,聚焦基于激光雷达的方法。内容包括顶级会议信息、数据集、论文链接等,涵盖从基础到前沿的技术。项目为研究人员提供了解该领域进展的集中平台,是3D目标检测研究的重要参考。
semantic-segmentation - 提供丰富数据集和易于定制的语义分割模型
GithubPyTorchSOTASemantic Segmentation开源项目数据集模型库
该项目提供易于使用和定制的SOTA语义分割模型,支持多种任务和数据集。适合高精度和定制应用场景,涵盖场景解析、人类解析、人脸解析等任务。特点包括多种主干网络和分割模型,支持PyTorch、ONNX、TFLite等框架的推理和导出。即将迎来重大更新,包括新的训练流程、预训练模型、教程和分布式训练支持。用户可通过详细文档和示例轻松使用并配置定制数据集,实现高效的语义分割。
4DMOS - 3D LiDAR数据中的稀疏4D卷积移动物体分割
4DMOSGithubLiDAR开源项目移动物体分割稀疏4D卷积语义KITTI
4DMOS是一个基于稀疏4D卷积的3D LiDAR数据移动物体分割项目。该方法通过MinkowskiEngine处理点云序列,提取时空特征实现移动目标识别。项目开源了预训练模型、Docker环境和使用说明,支持在SemanticKITTI数据集上应用。研究成果发表于IEEE RA-L,为自动驾驶和机器人导航提供了新的技术方案。
mmdetection3d - 支持多模态单模态的开源3D目标检测框架
3D目标检测GithubMMDetection3D开源工具箱开源项目点云处理计算机视觉
MMDetection3D是OpenMMLab项目开发的开源3D目标检测框架,基于PyTorch构建。它支持多模态和单模态检测器,适用于室内外3D检测数据集,可与2D检测无缝集成。该框架提供300多种预训练模型、40多种算法实现,以及MMDetection全部功能模块。MMDetection3D不仅可用于研究,还可作为库支持各类3D检测应用开发。
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