libpointmatcher

快速点云配准的模块化C++库

点云配准 ICP算法 C++库机器人视觉开源项目 Github

libpointmatcher是一个开源的模块化C++库，实现了用于点云对齐的迭代最近点(ICP)算法。这个库主要应用于机器人和计算机视觉领域，支持csv、vtk、ply和pcd等多种文件格式，可在Ubuntu、MacOS和Windows上运行。libpointmatcher以C++编写以提高效率，同时提供Python绑定。该库提供了灵活的配置选项，允许用户自定义点云配准过程中的各个步骤。它还包含了多个示例和教程，方便用户快速上手。libpointmatcher采用BSD许可证，适用于学术研究和商业项目。

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介绍相关项目

PointTransformerV3 - 先进的点云处理框架

GithubPoint Transformer V3开源项目深度学习点云处理计算机视觉语义分割

PointTransformerV3是一个创新的点云处理框架，在多个基准测试中展现出卓越性能。该项目优化了模型结构，提升了运行速度和处理能力。它适用于室内外场景的语义分割，通过多数据集预训练进一步增强了效果。研究人员可利用开源代码和预训练模型轻松复现结果或应用于自身项目。

MeshLib - 高性能3D数据处理和计算机视觉库

3D数据处理GithubMeshLib开源项目点云处理网格操作计算机视觉

MeshLib是一个注重简洁性和高性能的3D数据处理库，支持点云、网格和体积等数据结构。该库提供丰富的计算算法，涵盖数学基础、3D数据处理、布尔运算和问题修复等功能。MeshLib可通过Python和.NET集成，并支持pip或NuGet安装。这个开源库适用于机器人自动化、自动驾驶以及工业、医疗和科学领域的各种计算机视觉应用。

ILCC - 3D激光雷达与相机自动外参标定方法

3D重建GithubLiDAR开源项目点云处理相机标定计算机视觉

ILCC是一个开源项目，提供基于激光反射强度的3D激光雷达和相机自动外参标定方法。项目功能包括点云分割、棋盘格检测、角点提取和外参优化，支持多种激光雷达型号。ILCC适用于全景和单目相机标定，提供3D点云可视化工具。项目附有使用说明和示例数据，便于研究人员使用。

dlib - 现代C++机器学习工具包，实现高效复杂软件开发

C++GithubPython APIdlib开源项目机器学习编译

dlib是一个功能丰富的C++工具库，专注于机器学习解决方案，支持快速编译和高效运算。提供完整的Python集成和标准Boost许可，适用于各类项目。

PointLLM - 多模态大语言模型理解点云数据的突破性进展

3D点云GithubPointLLM多模态大语言模型开源项目计算机视觉

PointLLM是一个创新的多模态大语言模型，可理解物体的彩色点云数据。该模型能够感知物体类型、几何结构和外观，而不受深度模糊、遮挡或视角依赖等问题影响。项目团队收集了包含660K简单和70K复杂点云-文本指令对的数据集，并采用两阶段训练策略。为评估模型的感知和泛化能力，研究人员建立了生成式3D物体分类和3D物体描述两个基准，并使用三种评估方法进行测试。

Pointcept - 开源点云感知研究平台

3D表示学习CVPRGithubPointcept开源项目点云感知预训练

Pointcept 是一个专为点云感知研究设计的开源代码库，集成了 Point Transformer V3、OA-CNNs 和 PonderV2 等顶尖技术。通过多数据集预训练架构和高效的场景对比学习框架，Pointcept 在室内外场景中表现出色。用户可以使用统一接口和预处理支持，快速部署点云感知解决方案。项目持续更新，最近的新版本优化数据集结构，提升整体性能。

Open3D - 支持快速开发的3D数据处理开源库

3D数据处理C++ APIGPU加速GithubOpen3DPython API开源项目

支持快速开发3D数据处理应用的开源库，提供C++和Python接口。核心功能包括3D数据结构、3D数据处理算法、场景重建、表面对齐、3D可视化、基于物理的渲染（PBR）、3D机器学习支持（与PyTorch和TensorFlow兼容）、核心3D操作的GPU加速。适用于Ubuntu、macOS和Windows平台，支持源码编译和pip安装。

patchwork-plusplus - 基于3D点云的高效地面分割算法Patchwork++

3D感知GithubPatchwork++地面分割开源项目机器人技术点云处理

Patchwork++是Patchwork算法的改进版，专注于3D点云地面分割。该算法具有快速、稳健和自适应特性，有效解决了欠分割问题。项目提供C++、Python和ROS2支持，适用于多种开发环境。凭借在多个数据集上的出色表现，Patchwork++成为自动驾驶和机器人导航领域的重要工具。

3D-PointCloud - 点云技术研究进展与应用综述

3D视觉Github开源项目点云目标检测自动驾驶语义分割

该项目汇总了3D点云处理相关的研究论文和数据集。内容涵盖目标检测、语义分割、点云配准和完成等多个任务。同时收录了自动驾驶、3D视觉变换器等领域的综述文献。这一资源有助于研究人员和工程师了解点云技术的最新进展。

fcl - 高效灵活的三维碰撞检测和距离计算库

3D几何模型C++FCLGithub开源项目碰撞检测距离计算近距离查询

FCL是一个开源的C++库，专门用于三维几何模型的碰撞检测、距离计算和容差验证。它支持多种基本几何形状和复杂网格模型，提供高效的算法实现连续碰撞检测和接触信息计算。FCL适用于机器人技术、游戏开发和虚拟现实等领域，提供跨平台支持和简洁的API接口，是进行三维空间分析和交互的有力工具。FCL支持广义碰撞检测，能够高效处理大规模场景中的多物体碰撞问题。它采用层次包围盒树结构加速计算，并提供灵活的配置选项，允许用户根据具体需求调整性能和精度的平衡。

相关项目

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