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libpointmatcher

快速点云配准的模块化C++库

libpointmatcher是一个开源的模块化C++库,实现了用于点云对齐的迭代最近点(ICP)算法。这个库主要应用于机器人和计算机视觉领域,支持csv、vtk、ply和pcd等多种文件格式,可在Ubuntu、MacOS和Windows上运行。libpointmatcher以C++编写以提高效率,同时提供Python绑定。该库提供了灵活的配置选项,允许用户自定义点云配准过程中的各个步骤。它还包含了多个示例和教程,方便用户快速上手。libpointmatcher采用BSD许可证,适用于学术研究和商业项目。

hierarchical-3d-gaussians - 层次化3D高斯表示实现大规模场景实时渲染
3D高斯表示Github大规模数据集实时渲染层次结构开源项目点云
这个项目开发了一种层次化3D高斯表示方法,能够实时渲染大规模数据集。通过分层优化和合并策略,该方法高效地表示和渲染复杂场景。项目包含预处理、优化和实时查看器等步骤,可处理含数千图像的大型数据集。代码库提供完整实现和使用说明,涵盖环境配置、数据准备和训练流程。
superpoint - 自监督模型SuperPoint提高多视图几何问题的兴趣点检测和描述
GithubHuggingfaceSuperPoint图像匹配开源项目模型特征提取自监督学习计算机视觉
SuperPoint是一种通过自监督学习进行兴趣点检测与描述的模型,主要用于多视图几何问题。利用全卷积网络,该模型能检测不同图像中的关键点并生成对应的描述符,可应用于单应性估计和图像匹配任务。借助同形变换自适应技术,SuperPoint在MS-COCO数据集上的训练表现优越,能够识别更多兴趣点,显著提升了单应性估计精度。
3dv_tutorial - 开源3D视觉入门教程及OpenCV实践
3D视觉GithubOpenCV图像拼接开源项目相机标定视觉里程计
3dv_tutorial是一个开源的3D视觉入门教程,面向初学者和开发者。教程结合理论讲解和OpenCV实践,涵盖单视图、双视图和多视图几何等主题。通过简洁的示例代码和应用实例,帮助理解3D视觉基本原理并实现相关应用。教程内容包括相机标定、姿态估计、特征匹配、三维重建等,适合各类人群学习使用。
superpoint_transformer - 高效3D场景语义和全景分割的超点变换器
3D全景分割3D语义分割GithubICCV 2023SuperClusterSuperpoint Transformer开源项目
Superpoint Transformer 是一种超点 transformer 架构,适用于大规模 3D 场景的语义分割。通过自注意机制和层次化超点结构,它能多尺度挖掘超点间关系,性能卓越。同时,SuperCluster 将全景分割任务转化为超点图聚类任务,能在单个 GPU 上处理大规模场景。项目亮点包括显著的SOTA表现、快速训练和预处理等。点击查看更多详情及项目更新。
dust3r - 简化几何3D视觉重建的开源项目
3D重建DUSt3RGithub开源项目深度学习计算机视觉
dust3r是一个开源的3D视觉重建项目,旨在简化几何3D视觉处理。该项目提供了一个能够从多张图像重建3D场景的模型。dust3r包含交互式演示功能、API接口和多个预训练模型,可适应不同分辨率和应用场景。项目还提供了训练指南和数据集预处理脚本,方便研究人员进行自定义开发。
glomap - 全局结构运动重建的高效解决方案
COLMAPGLOMAPGithub三维重建开源项目结构运动计算机视觉
GLOMAP是一个基于图像的通用全局结构运动重建管线,与COLMAP相比,它提供了更高效和可扩展的重建过程。GLOMAP以COLMAP数据库为输入,输出COLMAP稀疏重建结果,重建速度通常快1-2个数量级,同时保持或超越原有重建质量。该项目支持从数据库或图像开始的端到端重建,并提供重建结果优化指南。
assimp - 多格式兼容的开源3D模型处理库
3D文件格式C++库GithubOpen Asset Import Library导入导出开源项目跨平台
Open Asset Import Library (assimp) 是一个开源3D模型处理库,支持40多种文件格式的导入导出。它提供C/C++ API及多种语言绑定,包含丰富的网格后处理工具。assimp支持多平台运行,适用于各类3D应用开发。
flatformer - 优化点云变换器性能
3D目标检测FlatFormerGithubWaymo数据集开源项目点云transformer自注意力机制
FlatFormer是一种新型点云变换器算法,采用扁平化窗口注意力机制提高处理效率。在Waymo开放数据集上,它实现了领先的精度,并比现有方法快4.6倍。FlatFormer首次在边缘GPU上达到实时性能,为自动驾驶等对延迟敏感的应用开辟新途径。该算法通过平衡空间邻近性和计算规律性,减少了结构化和填充开销。
sfm-disambiguation-colmap - 改进结构运动恢复算法 应对场景对称性和重复结构
3D重建COLMAPGithubSfM图像匹配开源项目数据集
该项目实现并集成了多种先进算法到COLMAP中,以解决结构运动恢复中场景对称性和重复结构的问题。它重新实现了Yan、Cui和Kataria等人提出的方法。通过广泛实验分析发现,没有一种方法能在所有数据集上表现一致,大规模场景的参数调整仍具挑战性。该研究为进一步探索这一问题奠定了基础。
PointTinyBenchmark - 目标定位与检测的先进开源工具箱
GithubTinyPersonmmdetection开源项目点监督目标定位目标检测
基于mmdetection的开源工具箱,专注目标定位和检测任务。项目实现了多项先进算法,如小目标检测尺度匹配、单点监督目标定位等。提供丰富资源,支持计算机视觉研究,尤其适用于小目标和点监督场景。为研究人员提供了强大工具,推进计算机视觉领域发展。
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