libpointmatcher

快速点云配准的模块化C++库

点云配准 ICP算法 C++库机器人视觉开源项目 Github

libpointmatcher是一个开源的模块化C++库，实现了用于点云对齐的迭代最近点(ICP)算法。这个库主要应用于机器人和计算机视觉领域，支持csv、vtk、ply和pcd等多种文件格式，可在Ubuntu、MacOS和Windows上运行。libpointmatcher以C++编写以提高效率，同时提供Python绑定。该库提供了灵活的配置选项，允许用户自定义点云配准过程中的各个步骤。它还包含了多个示例和教程，方便用户快速上手。libpointmatcher采用BSD许可证，适用于学术研究和商业项目。

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介绍相关项目

LightGlue - 光速图像特征匹配工具

GithubICCV 2023LightGlue图像配准开源项目深度学习特征匹配

LightGlue是一个轻量级且高精度的图像特征匹配工具，特别适用于图像对的稀疏局部特征匹配。其自适应机制在处理简单图像对时能有效节省时间，处理复杂图像对时降低计算复杂度。支持SuperPoint、DISK、ALIKED和SIFT等预训练特征，并提供训练与评估代码。用户可通过pip轻松安装，并通过演示笔记本快速体验。此工具同样具有FlashAttention、混合精度推理等高级配置选项，在GPU和CPU上均表现出显著性能提升。

labelCloud - 多功能3D点云标注工具支持多种文件格式

3D边界框GithubPythonlabelCloud开源项目标注工具点云

labelCloud是一个开源的3D点云标注工具，用于在点云数据中标注3D边界框。该工具提供拾取和跨度两种标注模式，支持多种点云文件格式的导入和标签格式的导出。此外，labelCloud还具备基于边界框的语义分割功能。其轻量级设计和灵活的配置使其适用于多种3D对象检测场景。

WebODM - 生成高精度地图点云和3D模型的无人机影像处理平台

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WebODM是一个开源的无人机影像处理平台,可从航拍图像生成地理参考地图、点云、高程模型和纹理3D模型。它支持ODM和MicMac等多个处理引擎,具有用户友好的界面,能处理大规模数据集,并可通过插件扩展功能。WebODM适用于从业余爱好者到专业测绘人员的各类用户,为无人机影像处理提供了一个功能强大且易于使用的开源解决方案。

Hierarchical-Localization - 模块化的6自由度视觉定位工具箱实现分层定位方法

Githubhloc图像检索开源项目特征匹配特征提取视觉定位

这是一个用于6自由度视觉定位的开源工具箱。它采用分层定位方法，结合图像检索和特征匹配技术，提供快速、准确和可扩展的定位能力。该工具箱整合了图像匹配和运动恢复结构(SfM)领域的研究成果，可重现多个室内外视觉定位基准的最佳结果，并支持实现和调试新的定位流程。

cam_lidar_calibration - 相机与激光雷达自动校准优化工具

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这是一个开源的相机与激光雷达自动校准工具,通过优化样本选择简化校准流程。它克服了基于目标校准的局限性,可获得适合整个场景的参数估计及不确定性。工具提供硬件设置、配置、数据采集和结果评估的使用说明,支持ROS Melodic环境。

pyntcloud - Python 3D点云处理库

3D点云GithubPython库conda-forgepyntcloud开源项目数据处理

Pyntcloud 是一个基于Python科学计算堆栈的3D点云处理库。通过简单代码可以执行复杂3D操作，如加载PLY文件、RGB转HSV、体素网格生成等。支持与Open3D和PyVista等3D处理库无缝集成。项目文档详尽，示例丰富，方便用户快速上手。安装简单，支持conda和pip，适合开发和研究使用。

fastllm - 纯C++实现的跨平台大语言模型推理库

GPU加速Githubc++实现fastllm多平台大模型推理开源项目

fastllm是一个纯C++实现的大语言模型推理库，无第三方依赖，支持多平台部署。这个开源项目具有快速的推理速度，支持多种模型格式，可实现多卡部署和流式输出。fastllm兼容ChatGLM、Qwen、LLAMA等多种模型，提供Python接口和自定义模型结构功能。该项目适用于需要高效、灵活部署大语言模型的场景。

lidar-camera-fusion - LiDAR点云与相机图像融合的ROS实现

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这个ROS项目实现了Velodyne VLP16 LiDAR点云与RGB相机图像的融合。通过将点云转换为距离图像并应用双线性插值，提高了点云数据密度。项目包含安装指南、ROS主题说明，以及与FLOAM包结合的里程计测试。该技术在户外垃圾检测和深度估计等领域具有应用前景。

voxelmorph - 学习驱动的图像配准和变形建模库

GithubVoxelMorph合成形态图像配准开源项目机器学习空间变换

本页面介绍VoxelMorph，这是一个用于图像配准和变形建模的学习驱动库。页面提供教程展示无数据训练模型、图像配准和参数选择等操作步骤。VoxelMorph库支持下载预训练模型、图像到图像配准和Dice分数测量，并包含模板构建和变形字段可视化等高级功能。该项目适合那些需要高效图像配准解决方案的研究人员和开发者。

GPT4Point - 用于点语言理解和生成的统一框架

3D点云CVPR2024GPT4PointGithub开源项目生成框架语言理解

GPT4Point项目提供了一个统一框架，用于三维点云与语言的理解和生成，涵盖3D多模态模型、Pyramid-XL自动注释引擎和新的对象级点云基准。项目包含3D多语言模型和控制下的3D生成，包含超过100万个不同详细程度的数据对，并设立了全面的3D点云语言任务评估指标。v1.0版本包含训练和三维描述生成的评估代码。

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