scalingup

使用语言引导的机器人技能自动生成框架

Scaling Up and Distilling Down 语言引导机器人技能获取数据生成扩展任务 Github 开源项目

该项目提出了一种无需专家示范、手动奖励监督和手动语言注释的语言引导技能学习框架。它能够通过任务描述自动生成多样化的机器人轨迹，并含有成功标签和详细的语言标签。该框架支持在多种NVIDIA GPU环境下运行，包括GTX 1080和RTX系列。

文档

blenderbot-3B - BlenderBot-3B项目的开放域对话生成策略和技巧

GithubHuggingfacePARLAI多轮对话开源项目技能训练模型神经模型聊天机器人

BlenderBot-3B项目展示了如何构建高性能开放域聊天机器人，通过结合大型神经模型和对话技巧，如信息传达、倾听、提问和应答，在多轮对话中的表现优于现有方法。项目还公开了代码和模型，分析了其可能的局限性。

PromptCraft-Robotics - 共享大语言模型在机器人领域的创新提示与模拟器支持

ChatGPTGithubOpenAIPromptCraft-Robotics仿真器开源项目机器人

PromptCraft-Robotics是一个社区平台，专注于分享和测试大语言模型在机器人领域的应用示例。用户可以提交操控、家庭机器人和物理推理等类别的提示，经社区审核后加入主仓库。项目提供基于Microsoft AirSim的机器人模拟器，帮助用户快速入门。支持OpenAI的ChatGPT及其他开源模型，为研究和开发人员提供丰富的资源和合作机会。

openvla-7b - 基于视觉和语言的开源机器人动作生成模型

GithubHuggingfaceOpenVLA图像文本处理开源项目机器人控制机器学习模型视觉语言行为模型

OpenVLA-7B是一个开源的视觉-语言-动作模型，基于97万个机器人操作数据训练。该模型将语言指令和摄像机图像转化为机器人动作，支持多种机器人控制，并可通过微调适应新任务。OpenVLA-7B采用MIT许可证，适用于零样本指令执行和新领域迁移。

instructlab - 创新的大语言模型对齐调优命令行工具

CLIGithubInstructLabLLM开源项目聊天机器人训练模型

InstructLab是为大语言模型(LLM)对齐调优设计的创新命令行工具。它采用合成数据方法，支持预训练模型下载、知识技能添加、合成数据生成、模型重训练和评估。工具兼容多种硬件平台，包括Apple M系列、AMD ROCm和NVIDIA CUDA，为LLM优化提供灵活高效的解决方案。

ManiSkill - 开源机器人仿真与训练统一框架

GPU并行GithubManiSkill 3SAPIEN开源框架开源项目机器人仿真

ManiSkill是基于SAPIEN的开源机器人仿真与训练框架。它提供GPU并行化视觉数据采集系统，支持多种机器人和任务类型。该框架具有高效的GPU并行任务处理能力，可快速生成合成数据并在不同场景中进行仿真。ManiSkill提供灵活的任务构建API，简化GPU内存管理。它支持2D/3D视觉强化学习、模仿学习等工作流程，未来将扩展更多资产和场景支持。

blenderbot-400M-distill - 基于深度学习的高性能开放域聊天机器人

GithubHuggingfaceconvAI人工评估大规模神经网络模型对话系统开放域聊天机器人开源项目模型

blenderbot-400M-distill项目开发了一种先进的开放域聊天机器人。该模型基于4亿参数的神经网络，通过精心设计的训练策略，掌握了提供话题、倾听、问答、展示知识等多项对话技能。人工评估结果表明，这一模型在多轮对话的吸引力和人性化方面表现优异。项目在Apache 2.0许可下开源了模型和代码，为研究者和开发者提供了宝贵资源，同时也客观分析了当前技术的局限性，为未来研究指明了方向。

GPT-Driver - 将GPT-3.5模型用于自动驾驶运动规划的简便方法

GPT-DriverGithubarXiv大型语言模型开源项目自动驾驶运动规划

GPT-Driver项目将自动驾驶的运动规划问题转化为语言建模问题，利用大型语言模型的推理和泛化能力生成驾驶轨迹。通过提示-推理-微调策略，模型能够精确描述轨迹坐标并解释决策过程。实验结果显示，在大规模nuScenes数据集上，该方法表现出色，具备有效性、泛化能力和可解释性。

GRID-playground - 通用机器人智能开发平台

AirGenGRIDGithub大语言模型开源项目机器人智能模拟

GRID 是由 Scaled Foundations 构建的平台，旨在通过基础模型和模拟来实现机器人智能的快速原型开发。其核心为 Foundation Mosaic，融合了感知、状态估计、安全和控制的多种基础模型。大语言模型的编排和推理层支持自然交互和复杂机器人任务的解决。GRID 使用 AirGen，一个先进的空中机器人模拟器，用于数据生成和评估。模块化设计使深度机器学习组件和现有基础模型在多种机器人问题中得到应用。

robosuite - 基于MuJoCo的机器人学习仿真框架

GithubMuJoCorobosuite基准测试开源项目机器人学习模拟框架

robosuite是基于MuJoCo物理引擎的机器人学习仿真框架，提供标准化基准环境和模块化设计。框架包含多种机器人模型、抓手模型、控制器模式和标准化任务，支持程序化生成新环境、多模态传感和逼真渲染。robosuite为机器人智能研究提供了可靠、灵活的仿真平台，降低了前沿研究的门槛。

rsl_rl - 面向GPU的高效强化学习框架

GPU运行GithubPPO算法RSL RL开源项目强化学习

rsl_rl是一个专为GPU运行优化的强化学习框架，目前实现了PPO算法，未来将支持更多算法。框架提供详细的安装指南，集成多种日志工具，并采用严格的代码质量管理。它在Legged-Gym和Orbit等机器人仿真环境中得到应用，为强化学习研究和开发提供了高效工具。

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