scalingup

使用语言引导的机器人技能自动生成框架

Scaling Up and Distilling Down 语言引导机器人技能获取数据生成扩展任务 Github 开源项目

该项目提出了一种无需专家示范、手动奖励监督和手动语言注释的语言引导技能学习框架。它能够通过任务描述自动生成多样化的机器人轨迹，并含有成功标签和详细的语言标签。该框架支持在多种NVIDIA GPU环境下运行，包括GTX 1080和RTX系列。

文档

autodistill - 使用大型、较慢的基础模型来训练小型、较快的监督模型，通过自动标注实现模型训练全程无需人工干预，支持对象检测和实例分割任务

AutodistillGithubRoboflowinstance segmentationmachine learningobject detection开源项目

Autodistill利用大型基础模型训练小型快速监督模型，通过自动标注实现模型训练全程无需人工干预，支持对象检测和实例分割任务，并计划扩展至语言模型。可在本地硬件或云端运行，通过插件接口连接基础和目标模型插件，减少依赖和许可证冲突，确保高效便捷的模型训练与部署。

ScaleLLM - 优化大语言模型推理，兼容多种开源模型

GithubScaleLLM大模型推理开源项目生产环境集成开发高效性能

ScaleLLM是一个为大语言模型（LLMs）设计的高效推理系统，适用于生产环境。支持Llama3.1、Gemma2、Bloom、GPT-NeoX等多种开源模型，集成了CUDA图、前缀缓存、分块填充和推测解码等高级功能。项目正在积极开发，目标是提高效率并加入更多特性。现已上架PyPI，可通过pip安装。ScaleLLM还提供兼容OpenAI的REST API和本地聊天机器人UI，支持离线批量推理和在线分布式推理。

veScale - 基于PyTorch的大规模语言模型训练框架

GithubLLM训练框架PyTorch分布式训练并行计算开源项目模型执行

veScale是一个基于PyTorch的大规模语言模型训练框架，专为简化LLM训练过程而设计。它支持零代码修改、单设备抽象和自动并行规划，实现了张量并行、序列并行和数据并行等多种策略。框架还提供自动检查点重分片和nD分布式时间线功能，大幅提升了训练效率。作为一个持续发展的项目，veScale计划在未来引入更多先进功能，为研究人员和开发者提供全面的LLM训练解决方案。

humanoid-gym - 人形机器人强化学习框架实现零样本仿真到现实转移

GithubHumanoid-Gymlocomotion人形机器人仿真到现实开源项目强化学习

Humanoid-Gym是一个基于Nvidia Isaac Gym的强化学习框架，专门用于训练人形机器人的运动技能。该框架实现了从仿真到现实环境的零样本转移，并整合了Isaac Gym到Mujoco的仿真转换功能，用于验证训练策略的鲁棒性和泛化能力。项目在RobotEra的XBot-S和XBot-L真实机器人上成功实现了零样本仿真到现实转移，并提供了详细的训练指南、配置说明和执行脚本，便于训练和优化人形机器人的运动技能。

keras-llm-robot - 基于Langchain和Fastchat开源框架的Web应用，支持多模态、RAG和Agent等多功能

GithubKeras-llm-robotWeb UI多模态模型开源开源项目语言模型

keras-llm-robot是一套基于Langchain和Fastchat开源框架的Web应用，支持多模态、RAG和Agent等多功能。项目完全开源，适合在Hugging Face平台上测试和部署各类模型。用户可自定义模型组合以适应不同的部署和实验需求，同时提供语音和图像识别、代码执行、实时翻译等多元化功能。

llm-action - 提升AI模型训练与推理效率的高级技术与指南

GithubLLM实战LLM训练分布式训练参数高效微调开源项目微调技术

llm-action项目为NVIDIA GPU和Ascend NPU上的大模型训练提供简易工具，详细介绍了LLM训练技术的高效微调和分布式技术。深入探究LLM微调实战与技术原理，并提供实际代码示例以供学习和应用。涵盖普适性框架与多模态微调专项技术，适合开发者与研究人员优化和扩展其AI模型的能力。

gym-ignition - 增强机器人环境创建的可复现性框架

GithubScenarIOgym-ignition开源项目强化学习机器人学环境仿真

此项目提供了一个基于ScenarIO的框架，用于创建可复现的机器人环境，适用于强化学习研究。通过提供Task和Runtime抽象层，开发者能更专注于决策逻辑的开发，而无需担心底层代码的实现。框架还包含简化领域随机化实现的randomizers，并支持固定和浮动基机器人。项目主要目标是简化和优化环境开发，同时包括一些示例环境供参考。详情及安装教程请访问官方网页。

ok-robot - 家庭环境中实现自主导航与操作的模块化框架

GithubOK-Robot室内导航开源框架开源项目机器人操作物体抓取

OK-Robot是一个零样本模块化框架，集成了先进的导航和操作模型，用于执行家庭环境中的取放任务。该项目在10个真实家庭中测试了170多个物体，成功率达58.5%。通过整合AnyGrasp抓取和VoxelMap开放词汇导航等技术，OK-Robot为家庭服务机器人研究提供了开放平台。

rasa - 开源框架Rasa，便捷实现文本与语音对话自动化

GithubRasa对话机器人开源开源项目机器学习自动化

Rasa 是开源的机器学习框架，用于自动化处理文本和语音对话。支持在Facebook Messenger、Slack、Google Hangouts、Microsoft Bot Framework 等平台上构建上下文助手，以及创建Alexa Skills 和Google Home Actions等语音助手。Rasa 的助手能够进行层次化对话，利用上下文实现有意义的交流和可扩展的对话能力。

rl-mpc-locomotion - 强化学习与模型预测控制结合的四足机器人运动框架

GithubIsaac GymRL MPC Locomotion四足机器人开源项目强化学习模型预测控制

这个项目为四足机器人运动任务开发了一个快速仿真和强化学习训练框架。它采用分层控制结构，结合高层策略网络和低层模型预测控制器。其MPC控制器基于Cheetah Software改写，便于移植到主流仿真平台。项目利用NVIDIA Isaac Gym进行并行训练，使用Unitree Robotics的Aliengo模型，并实现了从仿真到实物的迁移。该框架适用于多种四足机器人类型和步态，为相关研究提供了有力支持。

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