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rednose

提供高效算法的视觉里程计与传感器融合定位卡尔曼滤波器

这个开源项目使用扩展卡尔曼滤波器和符号雅可比计算,为视觉里程计、传感器融合定位和SLAM提供高精度解决方案,支持在线和离线使用。它还包括3D定位误差状态卡尔曼滤波、多状态约束卡尔曼滤波以及Rauch-Tung-Striebel平滑技术。通过使用马哈拉诺比斯距离来拒绝异常值,该项目确保了滤波结果的稳定性和准确性。

PythonRobotics - 集成多种机器人算法的Python开源项目
GithubPythonRoboticsSLAM定位导航开源项目机器人算法路径规划
PythonRobotics汇集了多种机器人算法的Python实现,包括定位、导航、SLAM和路径规划等领域的经典算法。项目代码易于理解,实用性强,依赖性低,适合学习和实践机器人算法。它提供了丰富的文档和动画演示,可作为开发机器人应用的参考资源。
rnnoise - 开源深度学习实时语音降噪库
GithubRNNoise噪音抑制开源项目机器学习神经网络语音增强
RNNoise是一个开源的基于循环神经网络的噪声抑制库,专注于实时全频带语音增强。它采用混合DSP和深度学习方法,支持48kHz采样率的16位PCM文件处理。该项目提供简单的命令行工具,同时允许用户使用自定义数据集进行模型训练。RNNoise还支持可加载模型,提高了系统的灵活性和适应性。
gmflow - 利用全球匹配提高光流估计的准确性与效率
GMFlowGithub光流估计全局匹配开源项目高效率高精度
GMFlow将光流重新定义为全球匹配问题,简化了光流估计流程。它提供灵活的模块化设计,可以轻松构建定制模型,并在高端GPU上显著加速。该项目在Sintel基准测试中表现出高准确性和效率,预训练模型适用于FlyingChairs、FlyingThings3D和KITTI等数据集。新更新扩展了GMFlow至立体和深度任务,并提供更多速度和准确性的选择。
3D-BoundingBox - 使用深度学习与几何方法,实现高效的3D边界框估计
3D Bounding BoxGithubKittiPyTorchYOLOv3开源项目深度学习
项目提供基于PyTorch的深度学习解决方案,通过结合YOLOv3和2D-3D几何转换,实现高效3D边界框估计。主要功能包括下载预训练权重、通过视频和图像数据进行模型推理和训练,依赖PyTorch和其他深度学习库。项目未来计划是在Kitti数据集上训练自定义YOLO网络和姿态可视化。目前版本每帧处理时间约为0.4秒,并计划进一步提升速度。文档中详细介绍了模型训练步骤及实际应用操作。
aruco-markers - ArUco库实现增强现实标记检测和姿态估计
ArUcoGithubOpenCV增强现实姿态估计开源项目计算机视觉
本项目基于OpenCV 4和ArUco库,提供增强现实标记检测和姿态估计功能。包含标记生成、检测、相机校准、姿态估计和3D渲染等模块,并附有详细文档。适合从事计算机视觉和增强现实研究的开发者使用。
MapTR - 在线向量化高精度地图快速构建框架
GithubMapTR人工智能开源项目模型自动驾驶高精地图
MapTR是一款高效准确的在线向量化高精度地图构建框架,可应用于自动驾驶系统的复杂场景中。该框架采用统一的置换等效建模方法,结合分层查询嵌入和双向匹配策略,提高了学习过程的稳定性,具备实时推理能力,并在nuScenes和Argoverse2数据集中表现出色。MapTR支持多种地图元素,具备良好的扩展性和灵活性。最新版本MapTRv2提升了性能和收敛速度,并引入了额外的语义中心线,进一步优化下游规划需求。
MocapNET - 基于RGB图像的3D人体姿态实时估计
3D姿态估计GithubMocapNETRGB图像Tensorflow实时性能开源项目
MocapNET项目通过2D关节估计,将单目RGB图像转换为3D人体姿态,实现实时估计。它采用NSRM表示法、新的人体方位分类器和复合神经网络,能够在显著遮挡情况下精确恢复人体姿态。通过逆运动学解算器,MocapNET显著提升了人体姿态估计的准确性。最新的MocapNET v4版本用Python重写,支持3D凝视和BVH面部配置检索,并提供一键Google Collab部署和Blender 3D编辑器插件。项目不断更新,旨在提高其对社区的实用性和可访问性。
glomap - 全局结构运动重建的高效解决方案
COLMAPGLOMAPGithub三维重建开源项目结构运动计算机视觉
GLOMAP是一个基于图像的通用全局结构运动重建管线,与COLMAP相比,它提供了更高效和可扩展的重建过程。GLOMAP以COLMAP数据库为输入,输出COLMAP稀疏重建结果,重建速度通常快1-2个数量级,同时保持或超越原有重建质量。该项目支持从数据库或图像开始的端到端重建,并提供重建结果优化指南。
RayDiffusion - 射线扩散模型在相机姿态估计中的应用
GithubRayDiffusion开源项目扩散模型深度学习相机姿态估计计算机视觉
RayDiffusion项目提出了一种将相机表示为射线并应用扩散模型的姿态估计方法。该方法支持已知边界框和从掩码自动提取边界框两种模式,同时提供射线回归选项。项目包含代码实现、预训练模型和使用说明,适用于计算机视觉领域的研究和开发。
libpointmatcher - 快速点云配准的模块化C++库
C++库GithubICP算法开源项目机器人视觉点云配准
libpointmatcher是一个开源的模块化C++库,实现了用于点云对齐的迭代最近点(ICP)算法。这个库主要应用于机器人和计算机视觉领域,支持csv、vtk、ply和pcd等多种文件格式,可在Ubuntu、MacOS和Windows上运行。libpointmatcher以C++编写以提高效率,同时提供Python绑定。该库提供了灵活的配置选项,允许用户自定义点云配准过程中的各个步骤。它还包含了多个示例和教程,方便用户快速上手。libpointmatcher采用BSD许可证,适用于学术研究和商业项目。
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