dora

数据流导向机器人架构框架支持多语言和热重载

dora-rs是一款数据流导向的机器人架构框架。它集成Python、C、C++和ROS2，通过共享内存和Apache Arrow实现零拷贝数据传递，大幅提高性能。框架使用声明式数据流范式，具备热重载和自编码机器人功能。此外，dora-rs还支持开放遥测和ROS2桥接，方便快速开发高效的机器人应用。

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drogon - 高性能跨平台C++Web应用框架

C++DrogonGithubHTTP框架Web应用开源项目异步编程

Drogon是基于C++17/20的高性能HTTP应用框架，支持跨平台开发。框架提供异步编程模式，支持HTTP、WebSocket和JSON，具有高并发、简单反射、灵活路由等特点。Drogon还包含ORM实现、插件系统和AOP支持，适用于构建多种Web应用服务器。其简洁API和丰富功能使C++开发Web应用更加高效。

yarp - 开源机器人通信和设备接口框架

GithubYARP开源项目机器人平台设备接口通信库

YARP是一款开源的机器人通信和设备接口框架,适用于从人形机器人到嵌入式设备的广泛应用场景。它提供跨平台的通信功能,实现不同硬件和软件模块的无缝交互。YARP以灵活性和可扩展性为设计核心,有利于开发复杂的机器人系统。该框架支持多种主流操作系统,并配有完善的文档和教程资源。YARP采用BSD-3许可证,为机器人研发提供了灵活的开发工具。

dora-from-scratch - LoRA和DoRA技术的从头实现

DoRAGithubLoRA实现开源项目文章补充资料

该项目提供了LoRA和DoRA技术的从头实现资料，作为相关文章的补充。内容涵盖关键技术细节和应用案例，帮助更好地理解和应用这些技术。

Doplarr - 为*arr应用系列打造的Discord请求机器人

ClojureDiscljordDiscordDoplarrGithub开源项目请求机器人

Doplarr是一款专为*arr应用系列开发的Discord机器人。它采用现代Discord斜杠命令和组件，提供清晰高效的用户界面。特点包括简单配置、精简代码库，无需特权即可运行。该项目基于Clojure和Discljord构建，在桌面和移动平台上为用户提供便捷的媒体请求功能。

awesome-ros2 - ROS 2资源与库精选指南

GithubROS 2开源开源项目机器人应用机器人操作系统软件库

ROS 2是一套用于构建机器人应用的开源软件库和工具。本指南汇集了ROS 2生态系统中的优质资源,涵盖软件包、文档、社区、教程等多个方面。无论是初学者还是专业开发者,都能在此找到有价值的ROS 2开发资料。

S-LoRA - 大规模并发LoRA适配器高效服务系统

GPU内存优化GithubLoRA适配器S-LoRA大语言模型开源项目批处理推理

S-LoRA系统针对大规模LoRA适配器服务进行优化。采用统一分页、异构批处理和新型张量并行策略，提高内存管理效率和GPU利用率。相较现有技术，S-LoRA提升吞吐量4倍，显著增加可服务适配器数量。这一突破为大规模定制语言模型部署开辟新途径。

ort - 使用Rust实现的高性能ONNX Runtime包装器

GPU加速GithubONNX RuntimeRustort开源项目机器学习推理

ort 是一个基于 Rust 的非官方 ONNX Runtime 1.18 包装器，能够加速 CPU 和 GPU 上的机器学习推理与训练。提供详细的指导文档、API参考和示例，并支持从 v1.x 迁移到 v2.0。Twitter、Bloop 和 Supabase 等项目均在使用ort。可通过 Discord 或 GitHub 讨论获取支持，欢迎在 Open Collective 上进行赞助。

ok-robot - 家庭环境中实现自主导航与操作的模块化框架

GithubOK-Robot室内导航开源框架开源项目机器人操作物体抓取

OK-Robot是一个零样本模块化框架，集成了先进的导航和操作模型，用于执行家庭环境中的取放任务。该项目在10个真实家庭中测试了170多个物体，成功率达58.5%。通过整合AnyGrasp抓取和VoxelMap开放词汇导航等技术，OK-Robot为家庭服务机器人研究提供了开放平台。

ROS-LLM - 一个用于具身智能应用的ROS框架

GPT-4GithubROS-LLMROS2开源项目机器人控制自然语言交互

ROS-LLM项目打造了一个使用大语言模型（如GPT-4和ChatGPT）的ROS框架，用于机器人决策和控制。框架易于扩展和集成，只需简单API配置，十分钟内即可完成机器人与ROS-LLM的结合，快速创建互动与控制体验。支持ROS系统，并拥有本地和云端自然语音交互、历史记录保存功能。未来计划增加导航接口和传感器输入接口，以提升机器人导航与环境感知能力。

doremi - 创新算法提升语言模型训练效率

DoReMiGithub代理模型分布鲁棒优化开源项目数据混合优化语言模型

DoReMi是一种优化语言模型数据集混合的算法。它通过分布鲁棒优化调整数据混合，适应不同目标分布。算法训练小型代理模型动态调整各领域数据权重，并利用预训练参考模型避免对高熵领域过于悲观。DoReMi显著提高大型模型训练效率，如280M代理模型可使8B参数模型达到基线性能的速度提高2.6倍。项目提供PyTorch实现，包含快速可恢复的数据加载器和下游评估工具。

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豆包 MarsCode 是一款革命性的编程助手，通过AI技术提供代码补全、单测生成、代码解释和智能问答等功能，支持100+编程语言，与主流编辑器无缝集成，显著提升开发效率和代码质量。

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