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artoo

Ruby驱动的机器人编程框架

Artoo机器人Ruby硬件控制物联网Github开源项目

Artoo是一个基于Ruby的机器人编程框架，提供简洁而强大的DSL用于机器人和物理计算。它支持Arduino、树莓派等多种硬件平台，具备RESTful API和WebSocket功能。Artoo支持测试驱动开发，便于编写和测试机器人代码。该框架适用于构建各类机器人系统。

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介绍相关项目

Artoo

http://artoo.io/

Artoo 是一个使用 Ruby 语言的机器人微框架。

Artoo 为机器人和物理计算提供了一个简单而强大的领域特定语言（DSL）。

想在机器人上使用 JavaScript 吗？请查看我们的姐妹项目 Cylon.js (http://cylonjs.com)

想用 Go 编程语言来驱动你的机器人吗？请查看我们的姐妹项目 Gobot (http://gobot.io)。

Code Climate Build Status

示例：

基础

使用 Firmata 协议的 Arduino，带有 LED 和按钮。

require 'artoo'

connection :arduino, :adaptor => :firmata, :port => '/dev/ttyACM0'
device :led, :driver => :led, :pin => 13
device :button, :driver => :button, :pin => 2

work do
  on button, :push => proc {led.toggle}
end

Parrot ARDrone 2.0

require 'artoo'

connection :ardrone, :adaptor => :ardrone
device :drone, :driver => :ardrone

work do
  drone.start
  drone.take_off

  after(25.seconds) { drone.hover.land }
  after(30.seconds) { drone.stop }
end

模块化

你还可以编写更加模块化的面向类的代码，这允许你控制机器人集群：

require 'artoo/robot'

SPHEROS = ["4567", "4568", "4569", "4570", "4571"]

class SpheroRobot < Artoo::Robot
  connection :sphero, :adaptor => :sphero
  device :sphero, :driver => :sphero

  work do
    every(3.seconds) do
      sphero.roll 90, rand(360)
    end
  end
end

robots = []
SPHEROS.each {|p|
  robots << SpheroRobot.new(:connections =>
                              {:sphero =>
                                {:port => p}})
}

SpheroRobot.work!(robots)

支持的 Ruby 版本：Ruby 2.1、Ruby 2.0、Ruby 1.9.3、JRuby 1.7.4+ 和 Rubinius 2.1+

Rubinius 需要 1.9 模式，使用 rvm 以 1.9 模式安装 Rubinius

rvm get head && rvm install rbx-2.1.1 --1.9

Artoo 在概念上受到 Sinatra 的影响，并借鉴了其中的一些代码。

Artoo 提供了一个强大的基于 actor 的消息架构，可以支持完全多线程操作和高并发，只要它被执行的 Ruby 版本支持。这意味着你需要使用 JRuby 或 Rubinius 来获得最大的并发性。

在很大程度上，这是因为它建立在 Celluloid、Celluloid::IO 和 Reel 之上。

硬件支持：

Artoo 有一个可扩展的系统用于连接硬件设备。目前支持以下机器人和物理计算平台：

更多平台即将推出！

Artoo 还支持可以在多个硬件平台上工作的设备。

你有一些 Artoo 尚未支持的硬件吗？我们想帮助你，帮助我们，帮助他们！请联系我们...

入门：

安装

gem install artoo

然后安装你想使用的硬件所需的 gem。例如，如果你想集成 PS3 控制器来驾驶你的 ARDrone：

gem install artoo-joystick
gem install artoo-ardrone

如果你将使用套接字到串行通信（如果你将使用 JRuby 或 Rubinius 则需要），你就可以开始编程你的硬件了。

如果你想直接通过串行端口连接，并且使用的是 MRI，请安装 hybridgroup-serialport gem：

gem install hybridgroup-serialport

编写你的机器人代码：

现在你已经准备好编写自己的代码了。看看 examples 目录，那里有大量可以帮助你入门的代码。我们建议使用你喜欢的测试框架进行 TDR（测试驱动机器人开发）。

运行你的机器人：

ruby myrobot.rb

API：

Artoo 包含一个 RESTful API，用于查询在一个组内运行的任何机器人的状态，包括连接和设备状态，以及通过 websockets 的设备流数据。

要激活 API，请像这样使用 api 命令：

require 'artoo'

connection :loop
device :passthru
api :host => '127.0.0.1', :port => '4321'

work do
  puts "Hello from the API running at #{api_host}:#{api_port}..."
end

一旦机器人或组开始工作，你就可以在指定的主机和端口查看主 API 页面。

测试驱动机器人开发：

Artoo 使得使用你喜欢的 Ruby 测试和模拟框架对你的机器人设备进行测试驱动开发（TDD）变得容易。

这里有一个使用 Minitest、Mocha 和 Timecop 的例子：

require './test_helper'
require './test_robot'

describe 'sphero' do
  let(:robot) { Artoo::MainRobot.new }
  let (:start) { Time.now }

  before :each do
    Timecop.travel(start)
    robot.work
  end

  after :each do
    Timecop.return
  end

  it 'has work to do every 3 seconds' do
    robot.has_work?(:every, 3.seconds).wont_be_nil
  end

  it 'receives collision event' do
    robot.expects(:contact)
    robot.sphero.publish("collision", "clunk")
    sleep 0.05
  end

  it 'must roll every 3 seconds' do
    Timecop.travel(start + 3.seconds) do
      robot.sphero.expects(:roll)
      sleep 0.05
    end
    Timecop.travel(start + 6.seconds) do
      robot.sphero.expects(:roll)
      sleep 0.05
    end
  end
end

用于描述以下 Sphero 机器人：

require 'artoo'

connection :sphero, :adaptor => :sphero, :port => '127.0.0.1:4560'
device :sphero, :driver => :sphero

def contact(*args)
  @contacts ||= 0
  @contacts += 1
  puts "Contact #{@contacts}"
end

work do
  on sphero, :collision => :contact

  every(3.seconds) do
    sphero.roll 90, rand(360)
  end
end

使用 Artoo 进行测试驱动机器人开发的完整示例仓库位于 https://github.com/hybridgroup/artoo-test-example

CLI

Artoo使用Gort http://gort.io 命令行界面(CLI)，因此您可以直接从命令行访问重要功能。我们称之为"机器人运维"，即"机器人的DevOps"。您可以扫描、连接、更新设备固件等！

Artoo还有自己的CLI，可以生成新的机器人或使用其控制台。

$ artoo
命令:
  artoo console ROBOT                # 使用Robi控制台运行机器人
  artoo generate SUBCOMMAND ...ARGS  # 生成新的机器人或适配器
  artoo help [COMMAND]               # 描述可用命令或特定命令
  artoo install SUBCOMMAND ...ARGS   # 安装实用程序
  artoo start ROBOT                  # 运行机器人
  artoo version                      # 显示当前版本

控制台:

Artoo包含一个基于Pry的控制台，允许您以交互方式调试和控制您的机器人。

$ artoo console ./examples/hello.rb
         运行  robi ./examples/hello.rb 从 "."
I, [2013-07-03T17:11:35.793913 #5527]  信息 -- : 注册连接'loop'...
I, [2013-07-03T17:11:35.794939 #5527]  信息 -- : 准备工作...
robi> start
启动主机器人...
I, [2013-07-03T17:11:48.950888 #5527]  信息 -- : 初始化连接loop...
I, [2013-07-03T17:11:48.955804 #5527]  信息 -- : 开始工作...
I, [2013-07-03T17:11:48.956152 #5527]  信息 -- : 连接到'loop'，端口'#<Artoo::Port:0xfea0>'...
robi> list
#<Artoo::MainRobot:0x100c0>
robi> hello
hello
hello
robi> stop
停止机器人...
robi> exit
D, [2013-07-03T17:12:04.413060 #5527] 调试 -- : 终止7个执行者...
D, [2013-07-03T17:12:04.414300 #5527] 调试 -- : 干净完成关闭

生成器

想要集成我们还没有Artoo支持的硬件设备吗？有一个生成器可以帮你！您可以轻松生成一个新的Artoo适配器骨架，帮助您开始。只需运行'artoo generate adaptor'命令，生成器就会创建一个新目录，其中包含您的新适配器gem所需的所有文件。

$ artoo generate adaptor awesome_device
创建artoo-awesome_device适配器...
      创建  artoo-awesome_device
       存在  artoo-awesome_device
      创建  artoo-awesome_device/Gemfile
      创建  artoo-awesome_device/LICENSE
      创建  artoo-awesome_device/README.md
      创建  artoo-awesome_device/Rakefile
      创建  artoo-awesome_device/artoo-awesome_device.gemspec
      创建  artoo-awesome_device/lib/artoo-awesome_device.rb
      创建  artoo-awesome_device/lib/artoo-awesome_device/version.rb
      创建  artoo-awesome_device/lib/artoo/adaptors/awesome_device.rb
      创建  artoo-awesome_device/lib/artoo/drivers/awesome_device.rb
      创建  artoo-awesome_device/test/adaptors/awesome_device_adaptor_test.rb
      创建  artoo-awesome_device/test/drivers/awesome_device_driver_test.rb
      创建  artoo-awesome_device/test/test_helper.rb
完成！

文档

查看我们的文档，了解如何使用Artoo的大量信息。

如果您想帮助我们完善网站上的一些文档，可以访问artoo.io分支，然后按照说明操作。

IRC

需要更多帮助？只是想说"你好"？欢迎访问我们的IRC频道freenode #artoo

贡献

  • 所有补丁必须在Apache 2.0许可下提供
  • 请在git中使用-s选项"签署"提交是您的工作，并且您是根据Apache 2.0许可提供的
  • 向适当的分支提交Github Pull Request，最好在IRC中与我们讨论更改
  • 我们将查看补丁，进行测试，并给您反馈
  • 避免与合并内容一起进行微小的空白更改、重命名等。这些将由维护人员不时进行，但它们可能会使合并变得复杂，应该单独进行
  • 注意保持现有的编码风格
  • 为任何新的或更改的功能添加单元测试
  • 所有pull请求应该是"快进"的
    • 如果您的提交之后有其他提交，请使用"git rebase -i <new_head_branch>"
    • 如果您有本地更改，可能需要使用"git stash"
    • 关于git帮助，请参阅progit，这是一本很棒的(而且免费的)git书籍

(c) 2012-2016 The Hybrid Group

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