datmo

2D激光雷达移动物体检测跟踪系统

datmo是一款为配备2D激光雷达的机器人平台设计的移动物体检测跟踪系统。它可准确估算矩形物体的位置、速度、方向和尺寸。系统使用自适应断点检测算法聚类，搜索式矩形拟合算法提取L形，并结合卡尔曼滤波器进行运动和形状跟踪。datmo兼容ROS，提供可视化功能，适用于自动驾驶和移动机器人领域的物体跟踪。

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介绍相关项目

multi-object-tracker - 利用Python实现多对象跟踪，兼容多种检测器

CentroidTrackerGithubOpenCVTF-MobileNetSSDYOLOv3multi-object tracker开源项目

该项目提供多种基于Python的多对象跟踪算法，包括CentroidTracker、IOUTracker、CentroidKF_Tracker和SORT，支持TF_SSDMobileNetV2、Caffe_SSDMobileNet和YOLOv3等OpenCV对象检测器。安装简便，使用友好，支持GPU加速，适用于视频数据解析和对象追踪。参考项目示例可快速上手，实现精准多对象跟踪。

MeMOTR - 基于长期记忆的Transformer多目标跟踪方法

GithubMeMOTRTransformer多目标跟踪开源项目计算机视觉长期记忆

MeMOTR提出了一种基于Transformer的端到端多目标跟踪方法，通过长期记忆注入和定制记忆注意力层提升目标关联性能。该方法在DanceTrack和SportsMOT等数据集上展现出优秀的跟踪效果，为复杂场景的多目标跟踪提供了新思路。项目开源了代码、预训练模型和使用说明，便于研究者复现和改进。

Grounded-SAM-2 - 多模态视频目标检测与分割框架

GithubGrounding DINOSAM 2图像分割开源项目目标检测视频追踪

Grounded-SAM-2是一个开源项目，结合Grounding DINO和SAM 2技术，实现图像和视频中的目标检测、分割和跟踪。该项目支持自定义视频输入和多种提示类型，适用于广泛的视觉任务。通过简化代码实现和提供详细文档，Grounded-SAM-2提高了易用性。项目展示了开放世界模型在处理复杂视觉任务中的潜力，为研究人员和开发者提供了强大的工具。

PointTinyBenchmark - 目标定位与检测的先进开源工具箱

GithubTinyPersonmmdetection开源项目点监督目标定位目标检测

基于mmdetection的开源工具箱，专注目标定位和检测任务。项目实现了多项先进算法，如小目标检测尺度匹配、单点监督目标定位等。提供丰富资源，支持计算机视觉研究，尤其适用于小目标和点监督场景。为研究人员提供了强大工具，推进计算机视觉领域发展。

D-FINE - 精细化分布优化在实时物体检测中的应用

D-FINEDETRFine-grained Distribution RefinementGithub对象检测开源项目自蒸馏

D-FINE是一款实时物体检测工具，通过重新定义DETRs中的边框回归任务为精细化分布优化（FDR）以及引入全局最优定位自蒸馏（GO-LSD），在不增加推理和训练成本的情况下，提升了检测性能。它在复杂街道场景下具有出色的定位能力，对于逆光、运动模糊和密集人群等挑战表现优异。最新版本增强了预训练模型的性能并提供了自定义数据集微调和输入尺寸调整的配置。

MTR - 自动驾驶多模态运动预测的先进框架

GithubMotion TransformerWaymo数据集多模态运动预测开源项目神经网络自动驾驶

MTR项目是一个创新的多模态运动预测框架，专为自动驾驶场景设计。它通过全局意图定位和局部运动细化的联合优化来进行运动预测，采用可学习的运动查询对处理不同的运动模式。在Waymo开放运动数据集的评测中，MTR在边缘和联合运动预测任务上均表现出色，位居排行榜首位。该框架以其简洁性、高效性和准确性为自动驾驶领域的多模态运动预测提供了一个有力的基准。

rednose - 提供高效算法的视觉里程计与传感器融合定位卡尔曼滤波器

GithubKalman filter三维定位传感器融合开源项目符号化雅可比计算视觉里程计

这个开源项目使用扩展卡尔曼滤波器和符号雅可比计算，为视觉里程计、传感器融合定位和SLAM提供高精度解决方案，支持在线和离线使用。它还包括3D定位误差状态卡尔曼滤波、多状态约束卡尔曼滤波以及Rauch-Tung-Striebel平滑技术。通过使用马哈拉诺比斯距离来拒绝异常值，该项目确保了滤波结果的稳定性和准确性。

SparseTrack - 多目标跟踪新方法：基于伪深度的场景分解技术

GithubSparseTrack伪深度场景分解多目标跟踪开源项目数据关联

SparseTrack提出了一种新的多目标跟踪方法，通过伪深度估计和深度级联匹配策略来分解密集场景。这种方法在MOT17和MOT20基准测试中表现出色，仅使用IoU匹配就达到了与复杂算法相当的性能。SparseTrack为解决拥挤场景中的多目标跟踪问题提供了新的思路，展示了简单方法在复杂任务中的潜力。

DyCo3D - 动态卷积实现鲁棒3D点云实例分割

3D点云实例分割DyCo3dGithub动态卷积开源项目深度学习计算机视觉

DyCo3D提出了一种新型3D点云实例分割方法，采用动态卷积技术处理实例尺度变化问题。该方法结合大范围上下文信息和轻量级Transformer，在ScanNetV2和S3DIS数据集上取得领先结果，推理速度提升25%以上。DyCo3D简化了传统bottom-up方法的复杂流程，对超参数不敏感，为3D点云实例分割领域提供了高效且鲁棒的新方案。

dust3r - 简化几何3D视觉重建的开源项目

3D重建DUSt3RGithub开源项目深度学习计算机视觉

dust3r是一个开源的3D视觉重建项目，旨在简化几何3D视觉处理。该项目提供了一个能够从多张图像重建3D场景的模型。dust3r包含交互式演示功能、API接口和多个预训练模型，可适应不同分辨率和应用场景。项目还提供了训练指南和数据集预处理脚本，方便研究人员进行自定义开发。

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