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RobustCap

单目图像和稀疏IMU信号融合的实时人体动作捕捉

RobustCap是一个开源项目,提出了融合单目图像和稀疏IMU信号的实时人体动作捕捉方法。该技术在遮挡、剧烈运动和弱光等复杂场景下仍能实现高精度动作重建,适用于虚拟现实、电影制作和运动分析等领域。项目提供了完整的系统实现、评估代码以及详细的安装和使用指南,便于研究人员复现和拓展。

arctic - 大规模双手物体交互数据助力视觉研究
3D重建ARCTICGithub开源项目手部动作数据集物体操作
ARCTIC是一个包含210万高分辨率图像的大规模数据集,专注于双手与物体的精细交互。数据集提供多视角图像及3D人体、手部和物体标注,采用54个Vicon相机捕获高度灵巧的双手操作。ARCTIC可用于手-物体重建、抓取生成、全身动作生成等多项视觉任务研究,为相关领域提供了丰富资源。
open_x_embodiment - 统一格式机器人数据集和RT-X模型
GithubOpen X-EmbodimentRT-X模型开源项目数据集机器人学习深度学习
Open X-Embodiment项目整合多个开源机器人数据集,采用统一RLDS格式。它提供RT-1-X模型检查点,支持RGB图像输入和7维机械臂动作输出。项目包含数据集可视化和模型推理Colab示例,以及详细使用指南。这一开放资源促进机器人学习研究,简化数据处理和模型应用流程。
T2M-GPT - 基于Pytorch的从文本描述到人类动作生成的AI技术
GithubT2M-GPT三维模型人体运动生成开源项目深度学习视觉结果
T2M-GPT, 领先的AI技术, 通过解析文本生成精准的人类动作,已在2023年IEEE/CVF会议展示认可。包含易用的安装、快速指南及训练评估资料,支持多种3D动作数据集。
OpenVR-OpenTrack - 支持DIY VR头显的开源头部跟踪驱动
DIY VRGithubOpenTrackOpenVRSteamVR头部追踪开源项目
OpenVR-OpenTrack是一款开源的SteamVR驱动程序,为DIY VR头显提供头部跟踪功能。它兼容OpenTrack支持的多种跟踪器,如FreePie IMU和Arduino Razor IMU等,适用于使用Android智能手机或HDMI显示器制作的VR头显。该项目包含详细的设置指南和丰富的配置选项,方便用户根据需求自定义VR体验。
Motion-X - 丰富表现力的3D全身人体动作数据集
GithubMotion-XSMPL-X人体动作数据集多模态开源项目表情动作
Motion-X是一个大规模的3D全身人体动作数据集,包含15.6M个全身姿势和81.1K个动作片段的SMPL-X参数注释。数据集提供动作标签、文本标签及RGB视频、音频等多模态信息。Motion-X支持文本驱动的3D人体动作生成、全身网格恢复等多种任务。通过整合现有数据集并添加在线视频数据,Motion-X为人体动作研究提供了丰富的资源。
RSN - 高效聚合特征实现精确人体姿态估计
COCO数据集GithubRSN关键点检测姿态估计开源项目计算机视觉
RSN项目提出Residual Steps Network姿态估计方法,通过聚合同一空间尺度特征获得精细局部表示,实现精确关键点定位。项目引入Pose Refine Machine注意力机制进一步优化关键点位置。RSN在COCO和MPII基准测试中取得领先结果,并在2019年COCO关键点挑战赛中获得第一名和最佳论文奖。该方法在多人姿态估计任务中展现出优异性能。
humanoid-gym - 人形机器人强化学习框架实现零样本仿真到现实转移
GithubHumanoid-Gymlocomotion人形机器人仿真到现实开源项目强化学习
Humanoid-Gym是一个基于Nvidia Isaac Gym的强化学习框架,专门用于训练人形机器人的运动技能。该框架实现了从仿真到现实环境的零样本转移,并整合了Isaac Gym到Mujoco的仿真转换功能,用于验证训练策略的鲁棒性和泛化能力。项目在RobotEra的XBot-S和XBot-L真实机器人上成功实现了零样本仿真到现实转移,并提供了详细的训练指南、配置说明和执行脚本,便于训练和优化人形机器人的运动技能。
humanplus - 先进AI系统实现人形机器人影随和模仿人类
GithubHumanPlus人形机器人姿态估计开源项目强化学习模仿学习
HumanPlus是一个开源AI项目,致力于提升人形机器人的影随和模仿能力。项目包含两个主要组件:用于模拟环境强化学习的Humanoid Shadowing Transformer (HST)和用于现实世界模仿学习的Humanoid Imitation Transformer (HIT)。此外,HumanPlus还提供全身姿态估计和相关硬件的代码库,为研究人员和开发者提供完整的技术平台,推动人形机器人与人类互动技术的发展。
avp_teleoperate - Apple Vision Pro远程操控Unitree H1_2人形机器人
Apple Vision ProGithubUnitree H1_2VR技术开源项目机器人控制遥操作
该项目实现了Apple Vision Pro远程操控Unitree H1_2人形机器人的功能。通过逆运动学和图像传输技术,实现了双手和双臂的精确控制。项目提供了详细的环境配置指南,涵盖Isaac Gym模拟环境和本地流媒体设置。代码基于TeleVision框架,针对Unitree机器人进行了优化。这一解决方案为人形机器人远程操作开辟了新途径,具有广阔的应用前景。
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