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RT-2

基于PALM-E构建的下一代机器人模型,集成了视觉编码和语言嵌入

RT-2是基于PALM-E构建的下一代机器人模型,集成了视觉编码和语言嵌入。该模型利用大规模网络数据集和机器人数据,能够将视觉和语义线索转换为机器人控制动作。RT-2的架构易于部署,简化了多重感官数据的处理,提高了行动预测的效率。其广泛的应用场景包括自动化工厂、医疗保健和智能家居。通过详细的安装步骤和使用示例,用户可以轻松集成该模型到现有系统中。

robotic-transformer-pytorch - RT1机器人控制Transformer模型的PyTorch实现
GithubRT1人工智能开源项目机器人变形金刚深度学习计算机视觉
本项目是Google Robotics团队RT1(Robotic Transformer)的PyTorch实现版本。RT1是一个结合视觉和自然语言处理的机器人控制Transformer模型。该实现包含MaxViT视觉主干网络和RT1核心模型,支持视频输入和文本指令处理。项目提供简洁API,实现了条件采样和跨注意力等功能,可应用于多种机器人控制场景。
ROS-LLM - 一个用于具身智能应用的ROS框架
GPT-4GithubROS-LLMROS2开源项目机器人控制自然语言交互
ROS-LLM项目打造了一个使用大语言模型(如GPT-4和ChatGPT)的ROS框架,用于机器人决策和控制。框架易于扩展和集成,只需简单API配置,十分钟内即可完成机器人与ROS-LLM的结合,快速创建互动与控制体验。支持ROS系统,并拥有本地和云端自然语音交互、历史记录保存功能。未来计划增加导航接口和传感器输入接口,以提升机器人导航与环境感知能力。
open_x_embodiment - 统一格式机器人数据集和RT-X模型
GithubOpen X-EmbodimentRT-X模型开源项目数据集机器人学习深度学习
Open X-Embodiment项目整合多个开源机器人数据集,采用统一RLDS格式。它提供RT-1-X模型检查点,支持RGB图像输入和7维机械臂动作输出。项目包含数据集可视化和模型推理Colab示例,以及详细使用指南。这一开放资源促进机器人学习研究,简化数据处理和模型应用流程。
PaLM 2 - 专为提高多语言翻译、编程、推理和问题解答的效率而设计的多功能语言模型
AI工具AI开发PaLM 2多语言翻译模型训练热门编码自然语言生成高级推理
PaLM 2,Google AI开发的最新一代多功能语言模型,专为提高多语言翻译、编程、推理和问题解答的效率而设计。该模型不仅基于谷歌的深度机器学习研究,且通过严格的评估流程,保证其应用的公正性和安全性。
rtdetr_r50vd - 全新RT-DETR模型提升精度与速度的实时物体检测方案
GithubHuggingfaceRT-DETRYOLO变压器实时应用开源项目模型目标检测
RT-DETR是面向实时物体检测的创新模型,通过混合编码器和最小化不确定性查询选择,实现高精度和快速检测。模型在COCO和Objects365数据集训练,支持速度调整以适应多种场景。RT-DETR-R50/R101在COCO上分别取得53.1%和54.3%的平均精度,在T4 GPU上达到108和74 FPS,性能超过YOLO模型。
T2M-GPT - 基于Pytorch的从文本描述到人类动作生成的AI技术
GithubT2M-GPT三维模型人体运动生成开源项目深度学习视觉结果
T2M-GPT, 领先的AI技术, 通过解析文本生成精准的人类动作,已在2023年IEEE/CVF会议展示认可。包含易用的安装、快速指南及训练评估资料,支持多种3D动作数据集。
ACT - 基于模仿学习的低成本机器人解决方案
Action Chunking TransformerGithub低成本机器人分拣任务开源项目机器人手臂模仿学习
该开源项目适配250美元低成本机器人,采用Action Chunking Transformer (ACT)技术实现模仿学习。项目流程包括数据收集、策略训练和评估,非专业人士只需提供少量远程操作演示即可。使用RTX 3080显卡,30分钟内即可完成训练。项目旨在为机器人学习提供经济实惠的解决方案。
Instruct2Act - 利用大语言模型实现多模态指令向机器人操作的映射
GithubInstruct2Act多模态指令大型语言模型开源项目机器人操控零样本方法
Instruct2Act是一种创新框架,通过大语言模型将多模态指令转化为机器人操作。该框架生成Python程序,有效结合感知、规划和动作环节,将复杂指令转化为精准策略代码。在不同场景尤其是桌面操作领域,框架的零样本方法表现优异,超越了许多现有的学习策略。
lerobot - 实用机器学习库助力实际机器人开发
GithubLeRobot开源项目强化学习机器人模拟环境预训练模型
LeRobot是一个基于PyTorch的机器人应用开发库,提供模型、数据集和工具。它侧重模仿学习和强化学习,包含预训练模型、人类示范数据集和仿真环境,降低机器人技术门槛。该库支持ALOHA、PushT和XArm等多种环境和策略,未来将扩展实际机器人支持。LeRobot旨在促进数据集和预训练模型的共享,推动机器人技术发展。
DRL-robot-navigation - 移动机器人深度强化学习自主导航方案
GazeboGithubROSTD3开源项目机器人导航深度强化学习
项目集成了ROS、Gazebo和PyTorch,构建了一个移动机器人深度强化学习导航框架。系统利用TD3算法训练机器人应对复杂环境,实现障碍物识别和目标导航。该方案为自主移动机器人研究提供了一个开源的实验平台。
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