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机器人长时间操作任务中基于语言条件的策略学习

CALVIN是一个开源的模拟基准,用于学习长时间的语言条件任务,旨在开发能够通过人类语言指令和车载传感器完成多种机器人操作任务的代理。该项目支持复杂任务序列、动作空间和语言规格,提供灵活的传感器配置详细评估协议,并通过多种难度模式提高测试效能。项目资源包括训练模型、评估脚本和数据下载选项,是机器人视觉与语言研究的理想选择。

helm - 全面评估语言模型和文本图像模型的开源框架
GithubHEIMHELMStanford CRFM开源项目文本生成图像模型语言模型评估
HELM是一个开源的评估框架,用于全面分析语言模型和文本到图像模型的性能。该框架提供标准化数据集、统一模型接口和多维度评估指标。HELM不仅关注准确性,还评估效率、偏见和毒性等方面。对于文本到图像模型,HELM涵盖12个关键评估维度,包括图像质量、推理能力和多语言支持。研究人员可借助HELM深入了解模型的优势和潜在风险。
T-Eval - 分步骤评估大语言模型工具使用能力的基准测试框架
GithubT-Eval基准测试大语言模型工具使用能力开源项目评估
T-Eval是一个评估大语言模型工具使用能力的基准测试框架。它将评估过程分解为指令遵循、规划、推理、检索、理解和审查等多个子过程,实现了细粒度分析。该项目提供英文和中文评测数据集、测试脚本和排行榜。T-Eval为研究人员和开发者提供了一个深入分析语言模型工具使用能力的新方法。
PyContinual - 多任务持续学习的开源Python框架
GithubPyContinual开源项目持续学习神经网络自然语言处理迁移学习
PyContinual是一个开源的持续学习框架,支持语言和图像多种任务类型。框架包含40多种基线方法,可进行任务增量和领域增量学习。它具有易用性和可扩展性,允许研究者快速更改实验设置和添加自定义组件。PyContinual持续集成最新研究成果,提供最新基准测试结果,为持续学习研究提供了全面的实验平台。
ManiSkill - 开源机器人仿真与训练统一框架
GPU并行GithubManiSkill 3SAPIEN开源框架开源项目机器人仿真
ManiSkill是基于SAPIEN的开源机器人仿真与训练框架。它提供GPU并行化视觉数据采集系统,支持多种机器人和任务类型。该框架具有高效的GPU并行任务处理能力,可快速生成合成数据并在不同场景中进行仿真。ManiSkill提供灵活的任务构建API,简化GPU内存管理。它支持2D/3D视觉强化学习、模仿学习等工作流程,未来将扩展更多资产和场景支持。
VoxPoser - 使用语言模型的3D机器人操作轨迹合成系统
3D价值地图GithubVoxPoser开源项目机器人操作语言模型轨迹合成
VoxPoser是一个3D机器人操作轨迹合成系统,结合大型语言模型和视觉语言模型实现零样本任务执行。该项目在RLBench环境中实现,无需训练数据即可生成复杂操作轨迹。系统通过语言模型程序(LMPs)递归生成代码,分解指令并为子任务组合价值图。VoxPoser包含接口、规划器和控制器等核心组件,用于规划和执行机器人操作任务。
AgentBench - 全面评估大型语言模型在多环境下的自主代理能力
AgentBenchGithubLLM-as-Agent任务设置开源项目测试结果评估框架
AgentBench是首个评估大型语言模型(LLM)作为自主代理的基准,涵盖操作系统、数据库、知识图谱等8个不同环境。该项目通过多任务设置和完整的数据集,深入分析LLM的实际应用能力。新版AgentBench v0.2优化了框架结构,并增加了更多模型的测试结果,方便开发者扩展和使用。
OLMo-Eval - 开源语言模型评估框架 多任务性能测试解决方案
AI2-TangoGithubOLMo-Eval任务集开源项目评估管道语言模型评估
OLMo-Eval是一个评估开放语言模型的框架,支持多个NLP任务的评估流程。通过task_sets和示例配置,可以评估多个模型在各种任务上的表现。项目基于ai2-tango和ai2-catwalk构建,提供快速入门指南、标准基准测试和PALOMA项目集成,是一个全面的语言模型评估工具。
Safe-Reinforcement-Learning-Baselines - 综合安全强化学习研究资源库
GithubSafe Reinforcement Learning基准测试安全强化学习开源项目环境算法
Safe-Reinforcement-Learning-Baselines项目汇集了安全强化学习领域的多种基线算法和基准环境,涵盖单智能体和多智能体场景。该资源库提供环境支持、算法实现、相关调查、学术论文和教程等全面内容,为研究人员提供系统性的安全强化学习工具和参考资料,促进该领域的持续发展和创新。
Gymnasium-Robotics - 基于Gymnasium和MuJoCo的强化学习机器人环境库
GithubGymnasiumMuJoCoPython开源项目强化学习机器人环境
Gymnasium-Robotics是一个强化学习机器人环境库,基于Gymnasium API和MuJoCo物理引擎开发。它提供多种机器人环境,包括Fetch机械臂、Shadow灵巧手等,并支持多目标API。该项目还集成了D4RL环境,如迷宫导航和Adroit机械臂。Gymnasium-Robotics为研究人员提供丰富的机器人操作任务,有助于开发和测试强化学习算法。
alpaca_eval - 精确且成本低的指令追随语言模型自动评估工具
AlpacaEvalGPT-4Githubinstruction-following开源项目自动评价评估
AlpacaEval是一款基于LLM的自动评估工具,针对指令追随模型(如ChatGPT)的评估,具备快速、低成本和高度人类相关性(0.98)的特点。主要功能包括模型排行榜、自动评估器、评估器构建工具包及20K人工偏好数据。AlpacaEval 2.0通过长度控制胜率,提高了与ChatBot Arena的对应性,适合模型开发阶段的快速评估。
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