ACT

基于模仿学习的低成本机器人解决方案

模仿学习机器人手臂 Action Chunking Transformer 低成本机器人分拣任务 Github 开源项目

该开源项目适配250美元低成本机器人，采用Action Chunking Transformer (ACT)技术实现模仿学习。项目流程包括数据收集、策略训练和评估，非专业人士只需提供少量远程操作演示即可。使用RTX 3080显卡，30分钟内即可完成训练。项目旨在为机器人学习提供经济实惠的解决方案。

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介绍相关项目

AutoAct - 自主规划驱动的智能体学习框架

AutoActGithub人工智能大语言模型开源项目机器学习自然语言处理

AutoAct是一个创新的智能体学习框架，无需大规模标注数据或闭源模型。该框架通过自主规划合成轨迹，并自动分化子智能体群组完成任务。实验结果显示，AutoAct在多种语言模型上的表现与强基线相当或更优。这种方法为智能体学习提供了高效、可复现的新途径。

Instruct2Act - 利用大语言模型实现多模态指令向机器人操作的映射

GithubInstruct2Act多模态指令大型语言模型开源项目机器人操控零样本方法

Instruct2Act是一种创新框架，通过大语言模型将多模态指令转化为机器人操作。该框架生成Python程序，有效结合感知、规划和动作环节，将复杂指令转化为精准策略代码。在不同场景尤其是桌面操作领域，框架的零样本方法表现优异，超越了许多现有的学习策略。

octo - 基于transformer的通用机器人控制策略

AI模型GithubOcto开源项目微调机器人政策预训练模型

Octo是一个基于transformer的扩散策略模型，通过80万条多样化机器人轨迹数据训练而成。该模型支持多个RGB相机输入，可控制各种机器人手臂，并接受语言命令或目标图像指令。其模块化注意力结构使其能高效迁移至新的传感器输入、动作空间和形态。项目提供预训练模型、微调脚本和评估示例，便于研究人员进行深入开发和应用。

low_cost_robot - 低成本机器人手臂项目实现自动化与远程控制

3D打印Dynamixel伺服电机Github低成本机器人手臂开源项目机器人学习机器人控制

这个开源项目提供了一种低成本机器人手臂方案，总成本约250美元。采用Dynamixel XL430和XL330伺服电机，结构轻巧高效。项目还包含一个领导臂设计，可实现远程控制。系统适用于机器人学习和衣物折叠等应用。项目提供完整材料清单、组装指南和模拟环境，方便DIY爱好者和研究人员构建测试这一高性价比机器人系统。

allenact - 支持多环境与算法的Embodied AI研究框架

AI2AllenActEmbodied AIGithub开源项目模仿学习深度强化学习

AllenAct是一个专为Embodied AI研究设计的开源框架，提供模块化和灵活的学习架构，支持多种环境和算法。其主要特点包括任务抽象、训练序列试验、PyTorch支持和多智能体功能。由Allen Institute for AI开发，提供详尽的文档、教程及预训练模型，为Embodied AI研究提供有效支持。

lerobot - 实用机器学习库助力实际机器人开发

GithubLeRobot开源项目强化学习机器人模拟环境预训练模型

LeRobot是一个基于PyTorch的机器人应用开发库,提供模型、数据集和工具。它侧重模仿学习和强化学习,包含预训练模型、人类示范数据集和仿真环境,降低机器人技术门槛。该库支持ALOHA、PushT和XArm等多种环境和策略,未来将扩展实际机器人支持。LeRobot旨在促进数据集和预训练模型的共享,推动机器人技术发展。

open_x_embodiment - 统一格式机器人数据集和RT-X模型

GithubOpen X-EmbodimentRT-X模型开源项目数据集机器人学习深度学习

Open X-Embodiment项目整合多个开源机器人数据集，采用统一RLDS格式。它提供RT-1-X模型检查点，支持RGB图像输入和7维机械臂动作输出。项目包含数据集可视化和模型推理Colab示例，以及详细使用指南。这一开放资源促进机器人学习研究，简化数据处理和模型应用流程。

RT-2 - 基于PALM-E构建的下一代机器人模型，集成了视觉编码和语言嵌入

GithubRT-2人工智能动作模型开源项目机器人视觉语言

RT-2是基于PALM-E构建的下一代机器人模型，集成了视觉编码和语言嵌入。该模型利用大规模网络数据集和机器人数据，能够将视觉和语义线索转换为机器人控制动作。RT-2的架构易于部署，简化了多重感官数据的处理，提高了行动预测的效率。其广泛的应用场景包括自动化工厂、医疗保健和智能家居。通过详细的安装步骤和使用示例，用户可以轻松集成该模型到现有系统中。

code-act - 使用可执行代码统一LLM代理机制

CodeActCodeActAgentGithubKubernetesLLMPython开源项目

CodeAct通过可执行代码统一了LLM代理的行动空间，并利用集成的Python解释器实现动态行为调整。相比文本和JSON，CodeAct成功率提高了20%。项目包含详细数据集和模型说明，并支持Kubernetes部署，显著提升在非专业任务中的性能表现。

humanplus - 先进AI系统实现人形机器人影随和模仿人类

GithubHumanPlus人形机器人姿态估计开源项目强化学习模仿学习

HumanPlus是一个开源AI项目，致力于提升人形机器人的影随和模仿能力。项目包含两个主要组件：用于模拟环境强化学习的Humanoid Shadowing Transformer (HST)和用于现实世界模仿学习的Humanoid Imitation Transformer (HIT)。此外，HumanPlus还提供全身姿态估计和相关硬件的代码库，为研究人员和开发者提供完整的技术平台，推动人形机器人与人类互动技术的发展。

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豆包 MarsCode 是一款革命性的编程助手，通过AI技术提供代码补全、单测生成、代码解释和智能问答等功能，支持100+编程语言，与主流编辑器无缝集成，显著提升开发效率和代码质量。

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Kimi AI助手提供多语言对话支持，能够阅读和理解用户上传的文件内容，解析网页信息，并结合搜索结果为用户提供详尽的答案。无论是日常咨询还是专业问题，Kimi都能以友好、专业的方式提供帮助。

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