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HybridNets

实时多任务交通场景感知网络

HybridNets是一个实时多任务交通场景感知网络,集成了交通对象检测、可行驶区域分割和车道线检测功能。该网络可在嵌入式系统上实时运行,在BDD100K数据集的目标检测和车道检测任务中达到了最先进水平。HybridNets平衡了实时性能和多任务准确性,为自动驾驶和高级驾驶辅助系统提供了高效的视觉感知解决方案。

MapTR - 在线向量化高精度地图快速构建框架
GithubMapTR人工智能开源项目模型自动驾驶高精地图
MapTR是一款高效准确的在线向量化高精度地图构建框架,可应用于自动驾驶系统的复杂场景中。该框架采用统一的置换等效建模方法,结合分层查询嵌入和双向匹配策略,提高了学习过程的稳定性,具备实时推理能力,并在nuScenes和Argoverse2数据集中表现出色。MapTR支持多种地图元素,具备良好的扩展性和灵活性。最新版本MapTRv2提升了性能和收敛速度,并引入了额外的语义中心线,进一步优化下游规划需求。
DriveMLM - 融合大语言模型的自动驾驶行为规划框架
DriveMLMGithub多模态大语言模型开源项目自动驾驶行为规划
DriveMLM是一个创新的自动驾驶框架,融合了大语言模型技术。该框架通过标准化决策状态、采用多模态大语言模型进行行为规划,并设计数据引擎收集训练数据,实现了在真实模拟环境中的闭环自动驾驶。在CARLA Town05 Long测试中,DriveMLM获得76.1分的驾驶得分,比Apollo基准高出4.7分。这一成果为大语言模型在自动驾驶领域的应用提供了新的研究方向。
DriveLM - 自主驾驶图形视觉问答新进展
CVPR 2024DriveLMGithubGraph VQAnuScenes开源项目自主驾驶
DriveLM项目集成nuScenes和CARLA数据集,提出基于VLM的图形视觉问答方法,实现图形VQA和端到端驾驶。作为CVPR 2024自主驾驶挑战的主要赛道,提供了基准、测试数据、提交格式和评估流程,帮助解决数据缺乏和闭环规划问题。了解DriveLM的关键特性、主要优势及最新更新,推动多模态模型在现实应用中的发展。
darknet - 开源实时目标检测框架及YOLO算法
DarknetGithubYOLO开源项目目标检测神经网络计算机视觉
Darknet是一个开源神经网络框架,为YOLO实时目标检测系统提供基础。最新的YOLOv7算法在5-160 FPS范围内性能优异,超越了同类检测器。项目支持Linux和Windows平台,提供预训练模型、详细构建指南和命令行操作接口,方便用户进行目标检测、模型训练等任务。
Autonomous-Driving-in-Carla-using-Deep-Reinforcement-Learning - CARLA仿真中的深度强化学习自动驾驶模型
CARLAGithubPPO变分自编码器开源项目深度强化学习自动驾驶
该项目在CARLA仿真环境中,使用深度强化学习方法进行自动驾驶训练。通过结合PPO算法和变分自编码器(VAE),加速学习并提高驾驶决策能力。项目采用Python和PyTorch构建,重点在于自动驾驶和障碍物回避的持续学习。对于推动自动驾驶技术和决策效率研究具有显著意义。
edgeyolo - 优化边缘设备性能的模型,支持ONNX和TensorRT导出
COCO2017EdgeYOLOGithubHuawei AscendNvidia Jetson AGX XavierTensorRT开源项目
EdgeYOLO为边缘设备优化,在Nvidia Jetson AGX Xavier上达34FPS,并通过RH loss提升小型和中型物体检测。支持COCO2017和VisDrone2019数据集,提供多种模型格式和部署代码,包括RKNN、MNN和TensorRT。项目定期更新,并集成了SAMLabeler Pro工具,支持多人远程标注。可快速上手和训练,适配不同设备和应用场景。
STCN - 改进内存覆盖的高效视频对象分割框架
GithubNeurIPSSTCN开源项目神经网络空间时间对应视频目标分割
STCN是一个创新的视频对象分割框架,通过改进内存覆盖重新构建时空网络。该方法在多个基准测试中达到了最先进水平,同时保持20+ FPS的高效运行。STCN采用简洁的网络结构,建立图像间亲和力,并使用L2相似度替代点积,显著提升内存利用率。这种方法在准确性和效率间实现了理想平衡,为视频对象分割研究带来新思路。
lidar-slam-detection - 面向自动驾驶和机器人的开源感知系统架构
GithubLSDSLAM开源项目机器人感知激光雷达自动驾驶
LSD是一个面向自动驾驶和机器人的开源感知系统架构。它支持多种传感器集成,提供便捷的标定工具,实现软件时间同步及数据记录回放。系统集成了基于体素3D-CNN的点云目标检测、跟踪和预测功能,以及基于GICP、FLOAM和FastLIO的前端里程计算法和基于G2O的后端优化。LSD还包含基于Web的交互式地图编辑工具,并可与ROS系统对接。作为一个功能完备的感知方案,LSD为自动驾驶和机器人应用提供了坚实的技术基础。
AdelaiDet - 多任务实例级识别开源工具包
AdelaiDetGithub实例分割开源项目深度学习目标检测计算机视觉
AdelaiDet是基于Detectron2的开源工具包,实现了FCOS、BlendMask、MEInst、ABCNet等多种实例级识别算法。它为目标检测、实例分割、场景文本识别等任务提供高性能解决方案,包含预训练模型和训练接口,便于研究和开发。
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