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habitat-sim

高性能3D模拟器,支持多种数据集和物理引擎

Habitat-Sim是一款高性能3D模拟器,支持室内外3D扫描和CAD模型,并具备物理引擎。它配置了可调传感器和URDF机器人描述,专注于高效模拟。单线程渲染速度可达数千FPS,多线程渲染速度超过10000 FPS。通常与Habitat-Lab结合使用,适用于导航、指令执行和问答等智能体任务的端到端实验。

Mask3D - 改进3D语义实例分割方法,兼容多种数据集
3D实例分割GithubICRA 2023Mask3DPyTorchScanNet开源项目
Mask3D是一个提升3D语义实例分割的开源项目,支持ScanNet、ScanNet200、S3DIS和STPLS3D数据集。项目集成了PyTorch、PyTorch Lightning和Hydra工具,提供高效的架构和训练流程,包括数据预处理、模型训练与测试。此外,Mask3D在多个挑战中表现优异,包括在ECCV 2022的Urban3D挑战中获得第二名。
rl-mpc-locomotion - 强化学习与模型预测控制结合的四足机器人运动框架
GithubIsaac GymRL MPC Locomotion四足机器人开源项目强化学习模型预测控制
这个项目为四足机器人运动任务开发了一个快速仿真和强化学习训练框架。它采用分层控制结构,结合高层策略网络和低层模型预测控制器。其MPC控制器基于Cheetah Software改写,便于移植到主流仿真平台。项目利用NVIDIA Isaac Gym进行并行训练,使用Unitree Robotics的Aliengo模型,并实现了从仿真到实物的迁移。该框架适用于多种四足机器人类型和步态,为相关研究提供了有力支持。
sumo-rl - 用于智能交通信号控制的强化学习框架
GithubSUMO-RL交通仿真交通信号控制多智能体开源项目强化学习
SUMO-RL是基于SUMO交通模拟器的强化学习框架,专注于智能交通信号控制。该框架提供简洁接口,支持创建单代理和多代理强化学习环境,允许自定义状态和奖励函数,并兼容主流RL库。SUMO-RL简化了交通信号控制的强化学习研究过程,适用于多种交通网络和场景。目前已应用于多项研究,覆盖从单一交叉口到大规模城市网络的各类交通控制问题。
myosuite - 面向生物力学控制的肌肉骨骼仿真环境集合
GithubMuJoCoMyoSuite开源项目机器学习生物力学控制肌肉骨骼环境
MyoSuite是一个开源的肌肉骨骼仿真环境集合,基于MuJoCo物理引擎构建,并通过OpenAI gym API封装。该项目提供了多样化的仿真任务,涵盖手臂、手部和下肢等,为研究人员提供了应用机器学习解决生物力学控制问题的平台。MyoSuite支持Python 3.8及以上版本,安装便捷,并配有详细的教程和文档。这一工具集为生物力学和机器人学研究领域提供了有力支持。
hotham - 开源VR游戏引擎 专为独立开发者设计
GithubHothamOculus QuestOpenXRRustVR游戏引擎开源项目
Hotham是一款开源的轻量级高性能VR游戏引擎,专为Oculus Quest等独立VR头显设计。主要面向小型技术团队,提供Vulkan渲染、OpenXR集成和Android支持。引擎支持glTF模型导入、骨骼动画和物理碰撞等功能,未来计划开发可视化编辑器和快速重载功能。项目由社区驱动,目前正在积极开发中。
warp-drive - GPU驱动的高效多智能体强化学习框架
GPU加速GithubWarpDrive多智能体并行计算开源项目深度强化学习
WarpDrive是一款开源的强化学习框架,专为GPU环境优化。它支持单GPU或多GPU上的端到端多智能体强化学习,通过充分利用GPU并行计算能力,显著提升训练速度。WarpDrive通过减少CPU和GPU间的数据传输,并在多智能体和多环境副本间并行运行模拟,大幅提高了计算效率。这使得同时运行海量并发模拟成为可能,实现了比传统CPU方案高出百倍的训练吞吐量。
agentscope - 大型模型支持的多智能体应用开发平台
APIAgentScopeGithub分布式多智能体应用大规模模型开源项目
AgentScope是一个先进的多智能体平台,专为开发人员构建基于大规模模型的多智能体应用而设计。该平台易于使用,并配备全面的组件和详尽的文档,同时提供定制的容错控制和重试机制以增强应用的稳定性。其分布式架构简化了多智能体系统的开发流程,提高了开发效率。
Forge_VFM4AD - DriveGAN实现高质量可控神经网络环境模拟
Github人工智能基础模型开源项目深度学习自动驾驶计算机视觉
DriveGAN是一种高质量神经网络模拟器,通过无监督学习实现环境组成部分的解耦控制。它可模拟转向控制、场景天气和非玩家对象位置等特征。DriveGAN的全微分特性支持视频序列重新模拟,允许在已记录场景中采取不同行动。该方法在多个数据集上训练,包括160小时真实驾驶数据,性能显著优于现有技术。
Celestia - 三维实时宇宙模拟软件
CelestiaGithub三维宇宙天文教育太空模拟开源软件开源项目
Celestia是一款三维实时宇宙模拟软件,提供星系浏览、太阳系探索和自定义天体添加功能。它让使用者能在恒星、行星和星系间自由穿梭,观察天体运动,了解宇宙奥秘。Celestia支持多语言,拥有活跃社区,适合天文爱好者和教育工作者使用。
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