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ManiSkill

开源机器人仿真与训练统一框架

ManiSkill 3机器人仿真GPU并行开源框架SAPIENGithub开源项目

ManiSkill是基于SAPIEN的开源机器人仿真与训练框架。它提供GPU并行化视觉数据采集系统，支持多种机器人和任务类型。该框架具有高效的GPU并行任务处理能力，可快速生成合成数据并在不同场景中进行仿真。ManiSkill提供灵活的任务构建API，简化GPU内存管理。它支持2D/3D视觉强化学习、模仿学习等工作流程，未来将扩展更多资产和场景支持。

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介绍相关项目
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gym-unrealcv - 视觉强化学习真实虚拟环境
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rasa - 开源框架Rasa，便捷实现文本与语音对话自动化
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wukong-robot - 灵活的中文语音对话机器人和智能音箱
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wukong-robot 是一个灵活、模块化的中文语音对话机器人和智能音箱项目，集成多种语音识别和合成技术，支持本地及在线对话机器人，可定制名称与功能，适用于智能家居控制和脑机接口唤醒。开放API和简单安装，使其成为个性化智能音箱的理想选择。
Instruct2Act - 利用大语言模型实现多模态指令向机器人操作的映射
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Instruct2Act是一种创新框架，通过大语言模型将多模态指令转化为机器人操作。该框架生成Python程序，有效结合感知、规划和动作环节，将复杂指令转化为精准策略代码。在不同场景尤其是桌面操作领域，框架的零样本方法表现优异，超越了许多现有的学习策略。
openrl - 综合性强化学习平台，支持多任务训练
GithubOpenRLPyTorch多智能体开源项目强化学习自然语言处理
OpenRL 是一款基于 PyTorch 的开源强化学习研究框架，支持单代理、多代理、离线强化学习、自我对弈及自然语言处理任务。框架提供统一接口、训练加速方法和多种深度学习模型支持，兼容 Gymnasium、MuJoCo、StarCraft II 等多种环境。同时，OpenRL 还支持用户自定义训练模型、奖励模型和环境配置，并提供中英文文档。
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