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面向医疗和机器人的开源物理仿真框架

SOFA是基于有限元方法的开源物理仿真框架,主要应用于医疗和机器人领域。它提供灵活的平台用于算法开发和测试,支持创建复杂仿真模型、组合算法、参数调整和动态模拟。SOFA不仅是独立软件,还可作为库集成到其他项目中,并通过插件系统扩展功能。该框架广泛应用于手术模拟、器官建模、机器人控制等领域,为研究人员和开发者提供了强大的工具。其模块化设计和高性能计算能力使其成为物理仿真领域的重要开源项目。

FreeCAD - 开源3D参数化建模工具,支持跨平台操作
3D建模FreeCADGithub参数化建模开源开源项目跨平台
FreeCAD是一款开源的3D参数化建模软件,适用于创建各种尺寸的实物对象。其参数化建模功能允许用户通过修改历史参数轻松调整设计。FreeCAD还能将2D图形转换为3D模型,支持产品设计、机械工程和建筑等多种应用场景,适合不同用户群体。支持Windows、macOS和Linux系统,并提供丰富的Python API和强大的OpenCASCADE几何内核。
ManiSkill - 开源机器人仿真与训练统一框架
GPU并行GithubManiSkill 3SAPIEN开源框架开源项目机器人仿真
ManiSkill是基于SAPIEN的开源机器人仿真与训练框架。它提供GPU并行化视觉数据采集系统,支持多种机器人和任务类型。该框架具有高效的GPU并行任务处理能力,可快速生成合成数据并在不同场景中进行仿真。ManiSkill提供灵活的任务构建API,简化GPU内存管理。它支持2D/3D视觉强化学习、模仿学习等工作流程,未来将扩展更多资产和场景支持。
covise - 开源可视化与仿真环境,支持VR和道路编辑
COVISEGithubOpenCOVER可视化系统开源项目源代码虚拟环境
COVISE是一个开源的模块化分布式可视化系统,用于虚拟环境中的科学数据可视化。它包含VR渲染器OpenCOVER和道路编辑器OddLOT,支持多平台。COVISE提供多种安装方式,包括预编译二进制文件和源代码构建。项目采用LGPL v2.1许可。
torchmd - 开源分子动力学模拟框架
GithubPyTorchTorchMD分子动力学力场开发开源项目神经网络势能
TorchMD是一个开源的分子动力学模拟框架,基于PyTorch构建。它为研究人员提供简单易用的API,支持力场开发和神经网络势能的无缝集成。TorchMD使用与传统MD软件兼容的化学单位,适用于多种分子模拟任务。该项目正在积极开发中,由Chan Zuckerberg Initiative和Acellera资助,并与OpenMM和ACEMD展开合作。TorchMD适用于蛋白质折叠、药物设计、材料科学等领域的分子动力学研究。研究人员可以利用TorchMD快速开发和测试新的力场模型,推进计算化学和生物物理学的发展。
FoundationPose - 创新性6D物体姿态估计与跟踪的统一框架
6D物体姿态估计FoundationPoseGithub开源项目机器人应用物体跟踪计算机视觉
FoundationPose是一个统一的6D物体姿态估计和跟踪框架,支持基于模型和无模型两种方式。该框架无需微调即可应用于新物体,通过大规模合成训练、大型语言模型辅助和创新架构实现强大泛化能力。在多个公共数据集的评估中,FoundationPose在challenging场景下显著优于现有方法,即使减少假设也能达到与实例级方法相当的效果。
ai2thor - AI智能体交互研究的高仿真仿真环境
AI2-THORGithub交互式环境人工智能开源项目机器人学习计算机视觉
AI2-THOR是一个高仿真的交互式AI研究框架。它包含200多个精细场景、2600多个家居物品和200多种交互动作,支持多类智能体和图像模态。框架具备逼真的物理交互,适用于导航和操作任务研究。同时提供丰富元数据和自定义奖励功能。AI2-THOR为体现式AI研究提供了功能全面的仿真环境。
sdfstudio - 一体化神经隐式曲面重建框架
GithubNeRFNeuSNeuralangeloSDFStudionerfstudio开源项目
SDFStudio是一个为神经隐式曲面重建设计的模块化框架,基于nerfstudio项目构建。它支持UniSurf、VolSDF和NeuS三大重建方法,处理多种场景表示和采样策略,并集成单目线索和几何正则化等最新技术。其灵活架构方便在不同方法间应用新理念,例如Mono-NeuS和Geo-VolSDF。本页面提供详尽的安装指南、训练示例和结果导出方法,适用于研究者和工程师。
openscene - 零样本3D场景理解和任务执行工具
3D场景理解CVPR 2023GithubOpenScene开源项目语义分割零样本
OpenScene是一个实时交互的3D场景理解工具,支持使用开放词汇进行查询。用户可输入任意短语,系统会自动高亮相应区域。支持多种数据集和预处理选项,可执行零样本3D语义分割、稀有物体搜索和基于图像的3D物体检测。其特点包括无需GPU运行、支持多视角特征融合和模型蒸馏。所有代码和数据集均可在GitHub获取,适用于广泛的研究和开发应用。
fcl - 高效灵活的三维碰撞检测和距离计算库
3D几何模型C++FCLGithub开源项目碰撞检测距离计算近距离查询
FCL是一个开源的C++库,专门用于三维几何模型的碰撞检测、距离计算和容差验证。它支持多种基本几何形状和复杂网格模型,提供高效的算法实现连续碰撞检测和接触信息计算。FCL适用于机器人技术、游戏开发和虚拟现实等领域,提供跨平台支持和简洁的API接口,是进行三维空间分析和交互的有力工具。FCL支持广义碰撞检测,能够高效处理大规模场景中的多物体碰撞问题。它采用层次包围盒树结构加速计算,并提供灵活的配置选项,允许用户根据具体需求调整性能和精度的平衡。
webots - 跨平台机器人模拟开发环境,支持安装与源码编译
CyberboticsGithubWebots开源软件开源项目机器人模拟器机器人编程
Webots是一款开源机器人模拟软件,提供用于建模、编程和模拟机器人、车辆及机械系统的完整开发环境。支持Linux、Windows和macOS平台安装,并可从源代码编译。Webots由EPFL于1996年设计,Cyberbotics自1998年起持续开发,并于2018年开源,适用于工业和学术研究,提供丰富的应用案例和竞赛活动。
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